[发明专利]毛豆收割机收割速度的控制方法和系统

说明书

本发明涉及一种毛豆收割机收割速度的控制方法和装置，包括以下步骤：1)在毛豆收割机处于工作状态时，利用转速传感器监测行走液压马达以及收割装置各个液压马达的转速脉冲信号M_R；2)提取行走液压马达转速脉冲信号M_Z，计算出收割装置各个液压马达需求的转速脉冲信号M_D，对需求的转速和实际转速进行判断；3)利用PID函数，计算收割装置各个液压马达的比例阀需求的电流AD，从而控制各个液压马达的转速。通过获取行驶速度，来判断收割装置的各个马达的转速，从而使收割效率和行驶速度相匹配，达到更好的收割效果。

技术领域

本发明涉及控制领域，特别涉及一种根据毛豆收割机行驶速度计算收割装置速度的毛豆收割机收割速度的控制方法和系统。

背景技术

毛豆收割机是农业机械行业的一种专业收割设备。比较常见的收割设备有小麦收割机和水稻收割机。不同于传统的收割设备采用硬轴传动：发动机，传动轴，离合器，工作部件。毛豆收割机采用液压行走马达，带动履带转动，实现行走功能。收割作业时，将割台下降，转动滚刷，将毛豆和叶子刷掉，通过输送带传送至谷仓上方，利用风机将叶子和毛豆分离。毛豆顺利掉入谷仓。

传统收割机主要是收割和脱粒。将完全成熟的粮食与茎叶分离比较容易。毛豆收割要求收获青毛豆。在毛豆机出现之前，只能通过人工的方法采摘青毛豆。所以，毛豆收割机不能采用传统的收割方式。

毛豆收割机的作业特点决定了滚刷，输送带和风机的转速对收割效果影响非常大。当滚刷转速慢了，导致很多毛豆不能被刷下来。当输送带速度慢了，输送带上会堆积很多毛豆，影响毛豆和叶子分离。风机转速慢了，不能讲叶子和毛豆分离，叶子会混入毛豆中。

当滚刷转速快了，会把多余的毛豆茎刷入输送带。当输送带速度快了，毛豆会被甩出仓外。当风机速度快了，容易把毛豆吹出仓外。

当毛豆收割机工作时的行驶速度不同时，毛豆的单位时间收割面积也不同，如果收割装置的收割速度不能和行驶速度匹配，收割的效率和效果都很差。

发明内容

本发明要解决的技术问题是根据毛豆收割机行驶速度计算收割装置速度的毛豆收割机收割速度的控制方法和系统。

本发明采用的技术方案是：一种毛豆收割机收割速度的控制方法，包括以下实施步骤：

1)在毛豆收割机处于工作状态时，利用转速传感器监测行走液压马达以及收割装置各个液压马达的转速脉冲信号M_R；

2)提取行走液压马达转速脉冲信号M_Z，计算出收割装置各个液压马达需求的转速脉冲信号M_D，对需求的转速和实际转速进行判断，其逻辑运算表达式如式(1)所示：

M_D＝KL_Zn_DM_Z/n_Z＝(KL_Zn_D/n_Z)M_Z (1)

式(1)中L_Z表示行走液压马达齿轮周长，n_D表示收割装置液压马达的齿轮数，n_Z表示行走液压马达齿轮数，K表示毛豆机每行走1米的距离，收割装置需要达到转速，M_Z表示行走液压马达转速脉冲信号，M_D表示收割装置液压马达需求大转速脉冲信号；

3)利用PID函数，计算收割装置各个液压马达的电磁阀需求的电流A_D，从而控制各个液压马达的转速，其逻辑运算表达式如式(2)所示：

A_D＝PID(P，I，D，M_R，M_D)V_MAX/R_F (2)