[发明专利]一种无人船航速控制方法及无人船

权利要求书

1.一种无人船航速控制方法，其特征在于，该方法包括：

确定目标障碍物，以及目标障碍物移动速度；

获取无人船实时位置坐标，无人船航行速度；

根据所述目标障碍物移动速度，所述无人船航行速度，确定目标障碍物行进路线与无人船碰撞点，以及无人船距离所述碰撞点的最小安全距离的坐标位置；

根据所述无人船的实时位置坐标，所述最小安全距离的坐标，确定无人船与所述最小安全距离坐标位置之间的安全航线长度；

确定所述目标障碍物移动至所述碰撞点所需的第一航行时间；

根据所述安全航线长度，所述第一航行时间，确定无人船航速。

2.如权利要求1所述的无人船航速控制方法，其特征在于，所述获取无人船实时位置坐标，无人船航行速度，包括：

获取环境信息，无人船设定航行速度，根据所述环境信息和所述无人船设定航行速度计算无人船实际航行速度，将所述实际航行速度作为无人船航行速度。

3.如权利要求1或2任一所述的无人船航速控制方法，其特征在于，所述获取无人船实时位置坐标，无人船航行速度，包括：

获取水流速度，无人船设定航行速度，和水流与无人船船首之间的角度；

根据水流与无人船船首之间的角度，所述无人船设定航行速度及水流速度，确定无人船的实际航行速度，将所述实际航行速度作为无人船航行速度。

4.如权利要求1或2任一所述的无人船航速控制方法，其特征在于，所述获取无人船实时位置坐标，无人船航行速度，包括：

获取风向，风速，无人船设定航行速度；

根据所述风向，风速，无人船设定航行速度，确定无人船的实际航行速度，将所述实际航行速度作为无人船航行速度。

5.如权利要求1所述的无人船航速控制方法，其特征在于，根据所述安全航线长度，所述第一航行时间，确定无人船航速之后，还包括：

确定无人船最大测量航速；

判断所述无人船航速是否大于所述无人船最大测量航速，若大于，则无人船暂停作业；否则无人船按照所述确定的无人船航速进行航行。

6.一种无人船，其特征在于，该无人船包括：

障碍物信息获取单元，用于确定目标障碍物，以及目标障碍物移动速度；

无人船信息获取单元，用于获取无人船实时位置坐标，无人船航行速度；

航速计算单元，用于根据所述目标障碍物移动速度，所述无人船航行速度，确定目标障碍物行进路线与无人船碰撞点，以及无人船距离所述碰撞点的最小安全距离的坐标位置；

所述航速计算单元，还用于根据所述无人船的实时位置坐标，所述最小安全距离的坐标，确定无人船与所述最小安全距离坐标位置之间的安全航线长度；

所述航速计算单元，还用于确定所述目标障碍物移动至所述碰撞点所需的第一航行时间；

所述航速计算单元，还用于根据所述安全航线长度，所述第一航行时间，确定无人船航速。

7.如权利要求6所述的无人船，其特征在于，所述无人船信息获取单元，用于：

获取环境信息，无人船设定航行速度，根据所述环境信息和所述无人船设定航行速度计算无人船实际航行速度，将所述实际航行速度作为无人船航行速度。

8.如权利要求6或7任一所述的无人船，其特征在于，所述无人船信息获取单元，用于：

获取水流速度，无人船设定航行速度，和水流与无人船船首之间的角度；

根据水流与无人船船首之间的角度，所述无人船设定航行速度及水流速度，确定无人船的实际航行速度，将所述实际航行速度作为无人船航行速度。

9.如权利要求6或7任一所述的无人船，其特征在于，所述无人船信息获取单元，用于：

获取风向，风速，无人船设定航行速度；

根据所述风向，风速，无人船设定航行速度，确定无人船的实际航行速度，将所述实际航行速度作为无人船航行速度。

10.如权利要求6所述的无人船，其特征在于，所述航速计算单元，还用于：

确定无人船最大测量航速；

判断所述确定无人船航速是否大于所述无人船最大测量航速，若大于，则无人船暂停作业；否则无人船按照所述确定的无人船航速进行航行。