[发明专利]一种无人船航速控制方法及无人船

说明书

本发明涉及船舶技术领域，涉及无人船航速控制方法及无人船，提供了一种无人船航速控制方法及无人船；确定目标障碍物，以及目标障碍物移动速度；获取无人船实时位置坐标，无人船航行速度；根据目标障碍物移动速度，无人船实时航行速度，确定目标障碍物行进路线与无人船之间的最小安全距离的坐标位置；确定无人船与所述最小安全距离坐标之间的安全航线长度；确定目标障碍物移动至最小安全距离所需的第一航行时间；根据安全航线长度，第一航行时间，确定无人船实时航速。通过确定障碍物的速度，以及障碍物行进路线与无人船的最小安全距离，无人船的航行速度等信息，实时调整无人船的航速，既能满足无人船测量的效率需求，也能保障水上作业的安全。

技术领域

本发明涉及船舶技术领域，更具体地说，是涉及一种无人船航速控制方法及无人船。

背景技术

在无人船的实际航行中，通常已经事先规划了大致的航行路线，船舶保持某一较为固定的航速进行航行。

但是当无人船在繁忙水域进行作业时，无人船按照设定速度进行测量航行，若监测到障碍物，则停止航行，待障碍物驶离测绘水域后，无人船再按照设定速度进行测量。由于无人船始终保持定速测量，在繁忙水域需要经常对障碍物进行避让，停止航行及测量，导致测量效率较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人船航速控制方法及无人船，旨在解决无人船在繁忙水域进行测量时，无人船进行定速航行测量，测量效率较低的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

确定目标障碍物，以及目标障碍物移动速度；获取无人船实时位置坐标，无人船航行速度；根据所述目标障碍物移动速度，所述无人船航行速度，确定目标障碍物行进路线与无人船碰撞点，以及无人船距离所述碰撞点的最小安全距离的坐标位置；根据所述无人船的实时位置坐标，所述最小安全距离的坐标，确定无人船与所述最小安全距离坐标位置之间的安全航线长度；确定所述目标障碍物移动至所述碰撞点所需的第一航行时间；根据所述安全航线长度，所述第一航行时间，确定无人船航速。

通过确定障碍物的速度，以及障碍物行进路线与无人船的最小安全距离，无人船的航行速度等信息，实时调整无人船的航速，既能满足无人船测量的效率需求，也能保障水上作业的安全。

进一步地，获取环境信息，无人船设定航行速度，计算无人船实际航行速度，将所述实际航行速度作为无人船航行速度。

进一步地，获取水流速度，无人船设定航行速度；根据水流与无人船船首之间的角度，所述无人船设定航行速度及水流速度，确定无人船的实际航行速度，将所述实际航行速度作为无人船航行速度。

进一步地获取风向，风速，无人船设定航行速度；根据所述风向，风速，无人船设定航行速度，确定无人船的实际航行速度，将所述实际航行速度作为无人船航行速度。

环境信息，如水流，风向，风速等对无人船的航行速度均有影响，获取环境信息，结合环境信息确定无人船的航速，能够使航速控制更精准。

进一步地，确定无人船最大测量航速；判断所述确定无人船实时航速是否大于所述无人船最大测量航速，若大于，则无人船暂停作业；否则无人船按照所述确定的实时航速进行航行。

无人船在进行测量作业时，若航速过快，则导致测量数据不准确，根据最大测量速度与计算的实时航速进行对比，平衡测量效率与航速。

本方案还包括一种无人船，该无人船包括：

障碍物信息获取单元，用于确定目标障碍物，以及目标障碍物移动速度；

无人船信息获取单元，用于获取无人船实时位置坐标，无人船航行速度；

航速计算单元，用于根据所述目标障碍物移动速度，所述无人船航行速度，确定目标障碍物行进路线与无人船碰撞点，以及无人船距离所述碰撞点的最小安全距离的坐标位置；