[发明专利]特征点观察窗口设置方法、跟踪方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种基于图像金字塔的特征点观察窗口设置方法，其特征在于，包括步骤：

若当前层图像为非顶层图像，则将上一层图像的观察窗口的尺寸作为所述当前层图像的观察窗口的初始尺寸；

获取在上一层图像中对特征点进行跟踪得到的跟踪收敛状态；

获取预设的尺寸调节步长；

基于所述跟踪收敛状态，利用所述初始尺寸和尺寸调节步长设置所述观察窗口的尺寸；

其中，所述基于所述跟踪收敛状态，利用所述初始尺寸和尺寸调节步长设置所述观察窗口的尺寸，包括：

所述跟踪收敛状态为收敛时，将所述初始尺寸和尺寸调节步长进行作差处理，得到所述观察窗口的尺寸；

所述跟踪收敛状态为不收敛时，将所述初始尺寸和尺寸调节步长进行求和处理，得到所述观察窗口的尺寸；

还包括：

若所述当前层图像为顶层图像，则将所述当前层图像的观察窗口的尺寸设为最大尺寸。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述跟踪收敛状态为利用光流法在所述上一层图像中对所述特征点进行迭代跟踪，得到的跟踪收敛状态；

所述获取在上一层图像中对特征点进行跟踪得到的跟踪收敛状态的步骤包括：

确定用于在所述上一层图像中对所述特征点进行迭代跟踪的迭代次数；

获取所述上一层图像在所述迭代次数下的光流向量；

根据所述光流向量获取所述跟踪收敛状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述光流向量获取所述跟踪收敛状态的步骤包括：

获取所述光流向量的模；

若所述光流向量的模大于或等于阈值，则判断所述跟踪收敛状态为不收敛；

若所述光流向量的模小于所述阈值，则判断所述跟踪收敛状态为收敛。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述初始尺寸和尺寸调节步长进行求和处理，得到所述观察窗口的尺寸的步骤包括：

若求和处理得到的所述观察窗口的尺寸小于最大尺寸，则将所述观察窗口的尺寸设为所述最大尺寸。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取预设的尺寸调节步长的步骤之前，还包括：

确定图像金字塔的金字塔层数；

获取所述观察窗口的最大尺寸和最小尺寸；

根据所述最大尺寸、最小尺寸和金字塔层数设置所述尺寸调节步长。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，在所述基于所述跟踪收敛状态，利用所述初始尺寸和尺寸调节步长设置所述观察窗口的尺寸的步骤之后，还包括：

利用所述观察窗口在所述当前层图像中对所述特征点进行跟踪。

7.一种基于图像金字塔的特征点跟踪方法，其特征在于，包括步骤：

分别对原图像和目标图像建立图像金字塔；所述图像金字塔包括多层图像；

基于如权利要求1至6任一项所述的基于图像金字塔的特征点观察窗口设置方法，设置各层原图像和各层目标图像的观察窗口的尺寸；

在各层图像中，利用相应尺寸的观察窗口对特征点进行跟踪；其中，所述各层图像包括各层原图像和各层目标图像。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于如权利要求1至6任一项所述的基于图像金字塔的特征点观察窗口设置方法，设置各层原图像和各层目标图像的观察窗口的尺寸的步骤包括：

若当前层图像是顶层图像，则将当前层原图像和当前层目标图像的观察窗口尺寸设为最大尺寸；

若所述当前层图像不是所述顶层图像，则将上一层图像的观察窗口的尺寸设为所述当前层图像的观察窗口的初始尺寸；获取预设的尺寸调节步长；获取在所述上一层图像中对特征点进行跟踪得到的跟踪收敛状态；若所述跟踪收敛状态为收敛，则将所述初始尺寸和尺寸调节步长进行作差处理，得到所述当前层图像的观察窗口的尺寸；若所述跟踪收敛状态为不收敛，则将所述初始尺寸和尺寸调节步长进行求和处理，得到所述当前层图像的观察窗口的尺寸。