[发明专利]特征点观察窗口设置方法、跟踪方法、装置、设备和介质

说明书

本发明涉及一种基于图像金字塔的特征点观察窗口设置方法、跟踪方法、装置、设备和介质，该方法包括确定当前层图像的观察窗口的初始尺寸，获取在上一层图像中对特征点进行跟踪得到的跟踪收敛状态，获取预设尺寸调节步长，基于跟踪收敛状态，利用初始尺寸和尺寸调节步长设置当前层图像的观察窗口的尺寸，该方案能够结合上一层图像对特征点进行跟踪的跟踪收敛状态合理设置当前层图像的观察窗口的尺寸，实现对各层图像的观察窗口进行动态设置，使得观察窗口的尺寸能够灵活变化，基于该灵活变化的观察窗口能够提高对特征点进行跟踪的灵活性，根据跟踪收敛状态对观察窗口进行动态设置，也有利于在确保准确跟踪特征点的同时，减少对特征点跟踪时间。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种基于图像金字塔的特征点观察窗口设置方法、基于图像金字塔的特征点观察窗口设置装置、基于图像金字塔的特征点跟踪方法、基于图像金字塔的特征点跟踪装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

背景技术

在计算机视觉系统当中，特征纹理匹配属于重要的图像处理任务，特征纹理匹配是指在多张图像中提取出一些特征纹理，这些特征纹理被称为特征点，然后将这些特征点匹配起来。

传统技术通常通过检测固定大小的观察窗口下的像素点强度随时间的变换率，来求出相应特征点的移动速度和方向，从而实现对特征点的跟踪。然而，这种技术为了准确找到匹配点的位置，通常会采用一个较大的观察窗口来对特征点进行跟踪，而随着观察窗口的增大，运算量会极大地增大，对特征点进行跟踪的效率就会变低，导致这种技术对特征点进行跟踪的灵活性较低，难以兼顾对特征点进行跟踪的准确性和效率。

发明内容

基于此，有必要针对传统技术对特征点进行跟踪的灵活性较低的技术问题，提供一种基于图像金字塔的特征点观察窗口设置方法、基于图像金字塔的特征点观察窗口设置装置、基于图像金字塔的特征点跟踪方法、基于图像金字塔的特征点跟踪装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

一种基于图像金字塔的特征点观察窗口设置方法，包括步骤：

确定当前层图像的观察窗口的初始尺寸；

获取在上一层图像中对特征点进行跟踪得到的跟踪收敛状态；

获取预设的尺寸调节步长；

基于所述跟踪收敛状态，利用所述初始尺寸和尺寸调节步长设置所述观察窗口的尺寸。

一种基于图像金字塔的特征点跟踪方法，包括步骤：

分别对原图像和目标图像建立图像金字塔；所述图像金字塔包括多层图像；

基于如上所述的基于图像金字塔的特征点观察窗口设置方法，设置各层原图像和各层目标图像的观察窗口的尺寸；

在各层图像中，利用相应尺寸的观察窗口对特征点进行跟踪；其中，所述各层图像包括各层原图像和各层目标图像。

一种基于图像金字塔的特征点观察窗口设置装置，包括：

初始尺寸确定模块，用于确定当前层图像的观察窗口的初始尺寸；

收敛状态获取模块，用于获取在上一层图像中对特征点进行跟踪得到的跟踪收敛状态；

调节步长获取模块，用于获取预设的尺寸调节步长；

窗口尺寸设置模块，用于基于所述跟踪收敛状态，利用所述初始尺寸和尺寸调节步长设置所述观察窗口的尺寸。

一种基于图像金字塔的特征点跟踪装置，包括：

建立模块，用于分别对原图像和目标图像建立图像金字塔；所述图像金字塔包括多层图像；

设置模块，用于基于如上所述的基于图像金字塔的特征点观察窗口设置方法，设置各层原图像和各层目标图像的观察窗口的尺寸；