[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其包括：

感应部，其感应车速值，并对在ARS的稳定杆上产生扭矩的致动器的动作信息和稳定杆的动作信息进行感应，其中，该ARS是主动横向稳定器；以及

控制部，其基于上述感应到的车速值、上述感应到的致动器的动作信息以及稳定杆的动作信息，算出要产生于上述稳定杆的目标扭矩值，判断上述感应到的车速值是否为用于执行设定的ARS控制模式的目标车速值，当上述车速值是上述目标车速值时，在扭矩值按照上述算出的目标扭矩值追随上述目标扭矩值时，利用上述扭矩值的变化值和上述扭矩值的变化状态，判断未传递上述致动器的扭矩的死区区间。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在一定时间内，上述扭矩值的变化值大于上述目标扭矩值的变化值并且上述扭矩值的变化状态不发生变化时，上述控制部判断为未传递上述致动器的扭矩的死区区间。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

上述控制部进一步控制上述致动器，以使扭矩值按照上述算出的目标扭矩值追随上述目标扭矩值而在上述稳定杆上产生扭矩。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

上述控制部基于上述感应到的车速值、上述感应到的致动器的动作信息以及稳定杆的动作信息，进一步算出要产生于上述稳定杆的目标扭矩值以及目标电机速度值，

上述控制部进一步判断上述感应到的车速值是否为用于执行设定的ARS控制模式的目标车速值，当上述车速值是上述目标车速值时，在扭矩值以及电机速度值按照上述算出的目标扭矩值以及目标电机速度值追随上述目标扭矩值以及上述目标电机速度值时，上述控制部利用上述扭矩值的变化值以及上述电机速度值的变化值，判断未传递上述致动器的扭矩的死区区间。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，

在一定时间内，上述扭矩值的变化值大于上述目标扭矩值的变化值并且上述电机速度值的变化值大于上述目标电机速度值的变化值时，上述控制部判断为未传递上述致动器的扭矩的死区区间。

6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，

在一定时间内，上述扭矩值的变化值以及上述目标扭矩值的变化值之间的差值大于设定的参考值并且上述电机速度值的变化值大于上述目标电机速度值的变化值时，上述控制部判断为未传递上述致动器的扭矩的死区区间。

7.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，

上述控制部进一步控制上述致动器，以使扭矩值以及电机速度值按照上述算出的目标扭矩值以及目标电机速度值追随上述目标扭矩值以及上述目标电机速度值而在上述稳定杆上产生扭矩。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

上述控制部进一步判断上述感应到的车速值是否为用于执行设定的ARS控制模式中ARS增益控制模式的目标车速值，该ARS增益控制模式用于应用ARS补偿增益值，

当上述车速值是作为上述目标车速值的低速范围值时，在判断上述死区区间时，上述控制部应用设定得比原来的ARS增益值小的与上述低速范围值对应的ARS补偿增益值，进一步控制用于上述死区区间的判断的响应指令。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，

在上述车速值是作为上述目标车速值的高速范围值时，在判断上述死区区间时，上述控制部应用设定得比原来的ARS增益值大的与上述高速范围值对应的ARS补偿增益值，进一步控制用于上述死区区间的判断的响应指令。