[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其包括：

感应部，其感应车辆速度值以及横向加速度值中的至少一个；

主动外倾装置，其包括支撑车辆的车轮的转向节、一端可旋转地接入上述转向节而形成冲程切点的上臂和以与上述转向节的连接点为中心而使上述上臂的冲程切点在上下方向旋转移动的致动器；以及

控制部，其基于上述感应到的车辆速度值以及上述感应到的横向加速度值中的任意一个，通过上述致动器而改变上述上臂的冲程切点位置。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

上述控制部包括根据驾驶员的指令而手动调节上述上臂的冲程切点位置的手动模式或者根据上述驾驶员的转向意愿而自动调节上述上臂的冲程切点位置的自动模式。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

在上述手动模式下，按照设定的多个冲程切点位置非连续地进行上述上臂的冲程切点的移动，在上述自动模式下，连续地进行上述上臂的冲程切点的移动。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

上述控制部基于上述感应到的车辆速度值以及上述感应到的横向加速度值中的任意一个确定上述上臂移动的冲程切点位置。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，

上述感应到的车辆速度值以及上述感应到的横向加速度值中的任意一个越增加，上述控制部越按照接近最大位置的方式移动上述上臂的冲程切点。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

上述控制部以使上述车辆转弯时被冲撞的转弯外侧车轮的负外倾角增加的方式移动位于转弯外侧车轮的上臂的冲程切点，同时以使上述车辆转弯时弹回的转弯内侧车轮的正外倾角增加的方式移动位于转弯内侧车轮的上臂的冲程切点。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

上述控制部利用上述感应到的车辆速度值以及上述感应到的横向加速度值进一步判断驾驶员转向意愿状态，

在判断上述驾驶员转向意愿状态后，为了缩短在转弯姿势控制区间内对应于转弯方向进行转弯姿势控制的主动外倾装置的转弯姿势控制时间，上述控制部向上述主动外倾装置进一步传递驱动指令，以便在转弯姿势预控制区间内，将上述主动外倾装置的冲程位置值预先按照与车辆的速度范围和驾驶员转向意愿程度对应地设定的各个目标冲程位置值进行移动。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

在利用上述感应到的车辆速度值判断为车辆停止或者车辆在低速范围内直行行驶的第一状态时，上述控制部向上述主动外倾装置传递第一驱动指令，以便在转弯姿势预控制区间内将主动外倾装置的冲程位置值预先按照与上述第一状态对应地设定的第一目标冲程位置值进行移动，

当不是上述第一状态而是利用上述感应到的横向加速度值判断为驾驶员的转向意愿低的第二状态时，上述控制部向上述主动外倾装置传递第二驱动指令，以便在转弯姿势预控制区间内将主动外倾装置的冲程位置值预先按照与上述第二状态对应地设定的第二目标冲程位置值进行移动，

当不是上述第二状态而是利用上述感应到的车辆速度值以及上述感应到的横向加速度值判断为车辆在高速范围内直行行驶的第三状态时，上述控制部向上述主动外倾装置传递第三驱动指令，以便在转弯姿势预控制区间内将主动外倾装置的冲程位置值预先按照与上述第三状态对应地设定的第三目标冲程位置值进行移动，

当不是上述第三状态而是利用上述感应到的车辆速度值以及上述感应到的横向加速度值判断为车辆在中速范围内直行行驶的第四状态时，上述控制部向上述主动外倾装置传递第四驱动指令，以便在转弯姿势预控制区间内将主动外倾装置的冲程位置值预先按照与上述第四状态对应地设定的第四目标冲程位置值进行移动，

当不是上述第四状态而是利用上述感应到的车辆速度值以及上述感应到的横向加速度值判断为车辆在低速范围内直行行驶的第五状态时，上述控制部向上述主动外倾装置传递第五驱动指令，以便在转弯姿势预控制区间内将主动外倾装置的冲程位置值预先按照与上述第五状态对应地设定的第五目标冲程位置值进行移动。