[发明专利]一种基于车路协同的V2X功能应用测试方法、装置及系统

权利要求书

1.一种基于车路协同的V2X功能应用测试方法，其特征在于，所述基于车路协同的V2X功能应用测试方法包括：

获取场景设置信息，其中所述场景设置信息包括辅助测试车辆的当前采样时刻的运动状态信息和辅助测试车辆的模型参数；

接收被测车辆的运动状态信息；

根据所述辅助测试车辆的当前采样时刻的运动状态信息、辅助测试车辆的模型参数和所述被测车辆的运动状态信息计算辅助测试车辆的下一采样时刻的运动状态；

根据V2X通信协议将所述辅助测试车辆的下一采样时刻的运动状态信息进行成帧操作；

将完成成帧操作的所述辅助测试车辆的下一采样时刻的运动状态信息在下一网络接入时段发送至被测车辆，并接收所述被测车辆的V2X功能测试信息；

其中，根据所述辅助测试车辆的当前采样时刻的运动状态信息、辅助测试车辆的模型参数和所述被测车辆的运动状态信息计算辅助测试车辆的下一采样时刻的运动状态，包括：

根据辅助测试车辆相对运动参数在被测车辆运动状态估计的基础上计算下一采样时刻辅助测试车辆的运动状态，包含在当地地理坐标系中的位置、速度、航向信息其中，和分别表示辅助测试车辆在当地地理坐标系中的东向和北向位置，v^C表示辅助测试车辆在所述当地地理坐标系的速度；ψ^C表示辅助测试车辆在所述当地地理坐标系中的航向角；

其中，获取所述被测车辆的运动状态包括待被测车辆驶入有效通信范围后，根据接收到的被测车辆的运动状态信息跟踪并估计被测车辆的运动状态：

建立当地地理坐标系，选取被测车辆的运动状态向量为[x_e y_n v_e v_u]^T，其中，x_e和y_n分别表示被测车辆在当地地理坐标系中的东向和北向位置坐标，v_e和v_n分别表示被测车辆在当地地理坐标系中的东向和北向速度；

将被测车辆的运动状态信息作为量测信息，采用位置、速度信息组成观测向量其中，和分别表示被测车辆的运动状态信息在当地地理坐标系中的东向和北向位置坐标，和分别表示被测车辆的运动状态信息在当地地理坐标系中的东向和北向位置坐标；

采用交互式多模型建立被测车辆匀速运动与匀速转弯运动的状态方程，其中，匀速运动模型将加速度看做是随机扰动，则相应的状态转移矩阵、干扰传播矩阵和观测矩阵分别为：

匀速转弯运动模型假设航向角速度ω已知，则相应的状态转移矩阵，干扰传播矩阵和观测矩阵分别为：

建立N个滤波器组合M_i(k)，i＝1...N；

按照交互式多模型方法，在每一采样时刻每个滤波器分别独立估计，并根据N个模型综合估计得出去除量测噪声的被测车辆的运动状态的估计

2.根据权利要求1所述的基于车路协同的V2X功能应用测试方法，其特征在于，所述辅助测试车辆的当前采样时刻的运动状态信息包括：所述辅助测试车辆的当前采样时刻相对被测车辆的位置、速度、加速度、姿态角和姿态角速度。

3.根据权利要求1所述的基于车路协同的V2X功能应用测试方法，其特征在于，所述辅助测试车辆的模型参数包括辅助测试车辆的长度、宽度、高度、质量、三轴转动惯量、轴距、轮距以及发动机最大功率与最大转矩信息。

4.根据权利要求1所述的基于车路协同的V2X功能应用测试方法，其特征在于，所述被测车辆的运动状态信息包括采样时刻的被测车辆的位置、速度、加速度、姿态角和姿态角速度。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的基于车路协同的V2X功能应用测试方法，其特征在于，所述场景设置信息还包括V2X功能应用测试场景设计数据。