[发明专利]一种基于车路协同的V2X功能应用测试方法、装置及系统

说明书

本发明涉及车联网技术领域，具体公开了一种基于车路协同的V2X功能应用测试方法，其中，包括：获取场景设置信息；接收被测车辆的运动状态信息；根据辅助测试车辆的当前采样时刻的运动状态信息、辅助测试车辆的模型参数和被测车辆的运动状态信息计算辅助测试车辆的下一采样时刻的运动状态；根据V2X通信协议将辅助测试车辆的下一采样时刻的运动状态信息进行成帧操作；将完成成帧操作的辅助测试车辆的下一采样时刻的运动状态信息发送至被测车辆，并接收被测车辆的V2X功能测试信息。本发明还公开了一种基于车路协同的V2X功能应用测试装置及系统。本发明提供的基于车路协同的V2X功能应用测试方法提高了测试用例实施准确性与测试数据有效性。

技术领域

本发明涉及车联网技术领域，尤其涉及一种基于车路协同的V2X功能应用测试方法、基于车路协同的V2X功能应用测试装置及包括该基于车路协同的V2X功能应用测试装置的基于车路协同的V2X功能应用测试系统。

背景技术

V2X功能应用测试一般采用实际道路测试方法，其优点为真实道路、车辆和驾驶员参与测试，测试数据结果可信程度高。但由于如前向碰撞预警、侧向碰撞预警、转弯辅助等V2X功能应用测试过程中辅助测试车辆有与被测车辆发生碰撞的风险，因此在实际测试活动中很多场景测试用例被排除在测试范围之外，而在测试范围内的测试用例也被严格限定(如限制车辆行驶速度、驾驶路线等条件以避免安全事故)，由此造成测试数据难以获得或测试难以达到预期效果。另一方面，由于驾驶员操作在多次测试过程中难以保持一致，因此测试数据有效性收到影响。

为弥补实际道路测试方法的不足，还会采用软件测试方法和硬件在环测试方法加以补充。其中，软件测试方法一般会构建包括网络通信模型、道路模型、车辆运动模型、驾驶人模型在内的测试场景模型，通过调整模型参数，可满足多种V2X功能应用测试需求，测试用例的覆盖范围也更加全面。但是，由于该方法构建测试场景模型的真实性易受模型准确性影响，因此难以准确再现真实道路交通场景。

硬件在环测试方法可将V2X功能应用中难于准确建模的关键部件或系统纳入测试环路中，其余测试场景要素仍采用软件建模方法加以实现，相较于软件测试方法，硬件在环测试结果的准确性有显著提高，但是由于难以将车辆、驾驶员等真实要素同时纳入测试回路，硬件在环测试方法更适用于应对特定部件或系统的测试。

综上所述，如能在现有实际道路测试中避免辅助测试车辆与被测车辆碰撞的发生，则可减少对测试用例的限定，在保证安全性的前提下，进一步扩展测试用例的覆盖范围，因此如何提升实际测试道路测试的安全性成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种基于车路协同的V2X功能应用测试方法、基于车路协同的V2X功能应用测试装置及包括该基于车路协同的V2X功能应用测试装置的基于车路协同的V2X功能应用测试系统，以解决现有技术中的问题。

作为本发明的第一个方面，提供一种基于车路协同的V2X功能应用测试方法，其中，所述基于车路协同的V2X功能应用测试方法包括：

获取场景设置信息，其中所述场景设置信息包括辅助测试车辆的当前采样时刻的运动状态信息和辅助测试车辆的模型参数；

接收被测车辆的运动状态信息；

根据所述辅助测试车辆的当前采样时刻的运动状态信息、辅助测试车辆的模型参数和所述被测车辆的运动状态信息计算辅助测试车辆的下一采样时刻的运动状态；

根据V2X通信协议将所述辅助测试车辆的下一采样时刻的运动状态信息进行成帧操作；

将完成成帧操作的所述辅助测试车辆的下一采样时刻的运动状态信息在下一网络接入时段发送至被测车辆，并接收所述被测车辆的V2X功能测试信息。

优选地，所述辅助测试车辆的当前采样时刻的运动状态信息包括：所述辅助测试车辆的当前采样时刻相对被测车辆的位置、速度、加速度、姿态角和姿态角速度。