[发明专利]智能AGV物流自动化系统

权利要求书

1.智能AGV物流自动化系统，其特征在于：包括第一AGV小车、第二AGV小车、第三AGV小车、六轴机器人和AGV调度系统；

第一AGV小车沿指定的导引路径将物料从上料位运输至作业位，带六轴机器人的第二AGV小车将第一AGV小车上的物料抓取，并经过升降、伸缩、旋转动作送至作业位，作业完成后，再将物料从工作位移动放置于第三AGV小车上进行下料；

第一AGV小车上料完成后，待第三AGV小车满料后离开下料位后，已经上完料的第一AGV小车离开上料位，前行经过第二AGV小车，横移到原先第三AGV小车位置，作为下料位AGV小车，即成为第三小车，新的载满待上料的AGV小车会运行到原先第一AGV小车位置，作为上料位第一AGV小车，工作过程以此类推；

AGV调度系统包括：

A.基本模块

(1).根据现场情况，动态设计及调整地图，实现地图的定制；

(2).维护行驶速度、倒车速度和是否锁定扩展属性，给路线增加方向属性，给路线增加方位属性，以便处理第一AGV小车、第二AGV小车和第三AGV小车转弯；

(3).客户维护定义车辆型号、长度、路线颜色、电量、报警值、速度、状态等属性；

(4).将CAD图纸导入，更能真是体现现场布局；

B、任务执行及仿真模块

a.增加了仿真功能，用于模拟实际的运行效果，查看交互指令，评估运行效率；

(1)实时展示车辆的运行状态，查看行驶轨迹；

(2)能够查看车辆的整体运行路线，了解路线规划状态；

(3)优化的调度算法，根据路线长度和车辆速度预估路线占用时间、释放时间；

(4)采用同向不锁定、异向锁定、整条锁定、边走边释放规则，提高路线的使用效率；

(5)实时输出运行指令，了解与第一AGV小车、第二AGV小车和第三AGV小车的实际交互过程；

C、状态输出模块

a.作为调度系统，将系统运行过程中的各项参数、代码输出出来，以便查看；

(1)订单监控：监控仿真及实际订单的执行状态；

(2)任务监控：查看AGV的任务执行情况；

(3)故障及异常监控：监控当前系统出现的异常信息及故障信息；

(4)车辆状态监控：实时反馈车辆的运行状态、停车点、电量信息等；

(5)调试信息：输出与AGV交互的各种通信协议、指令，便于仿真及实际运行时查看运行过程及故障排除；

(6)以上监控信息同时应用于实际运行与仿真运行；

D、任务统计模块

统计AGV小车运行效率：1.按列表统计每天执行的具体任务；2.按柱状图统计车辆的运载状况；3.按柱状图统计每天的运载状况；

E、云监控模块

AGV小车运行状态、故障、电量等各种信息，可以上传到云，以便远程调试、诊断。

2.根据权利要求1所述的智能AGV物流自动化系统，其特征在于：六轴机器人包括：竖直升降结构、旋转结构、水平伸缩结构、第一轴关节旋转结构、第二轴关节旋转结构和第三轴关节旋转结构；

竖直升降结构包括底板、升降主体、第一电动机、第一驱动部件、第一导向机构和支撑机构，底板上开设有通孔，第一驱动部件的一端穿过底板上的通孔，第一驱动部件的一端与电动机传动连接，第一驱动部件的另一端与升降主体连接，升降主体由驱动部件带动其完成升降，支撑机构套设在升降主体的外侧，支撑机构和升降主体之间设置控制其方向的第一导向机构；

水平伸缩结构包括第二电动机、第二驱动机构、伸缩主体、第二导向机构和本体，本体通过旋转结构与直升降结构的支撑机构上端连接，第二驱动机构设置在本体上，第二驱动机构的一端与第二电动机连接，第二驱动机构的另一端与伸缩主体连接，伸缩主体与本体之间设置控制其方向的第二导向机构；

第一轴关节旋转结构包括固定块，固定块通过第一谐波减速机与伸缩主体连接，固定块上设置有第三电动机和第四电动机，第三电动机通过第一同步齿形带与第二谐波减速机连接，第二谐波减速机固定在第二轴关节旋转结构上，通过第三电动机的运动带动第二轴关节旋转结构沿着第二谐波减速机的轴线旋转；第四电动机通过第二同步齿形带和换向机构与第三轴关节旋转结构上的第二谐波减速机连接，换向机构将第四电动机的动力改变90°后输出，通过第四电动机的运动带动第三轴关节旋转结构沿着第三谐波减速机的轴线旋转。