[发明专利]智能AGV物流自动化系统

说明书

本发明公开了一种智能AGV物流自动化系统，包括第一AGV小车、第二AGV小车、第三AGV小车和六轴机器人；第一AGV小车沿指定的导引路径将物料从上料位运输至作业位，带六轴机器人的第二AGV小车将第一AGV小车上的物料抓取，并经过升降、伸缩、旋转动作送至作业位，作业完成后，再将物料从工作位移动放置于第三AGV小车上进行下料；此系统中激光引导AGV小车在引导区中可自由行走并精确定位；在导航范围内，小车的行走路径可根据实际要求随时改动，可充分发挥AGV的柔性，提高生产效率。在无人化车间管理中，此系统可用于物料的上料搬运、作业、下料搬运等，替代人工，节约成本，提高工作效率。

技术领域

本发明涉及物流设备技术领域，特别涉及一种智能AGV物流自动化系统。

背景技术

AGV小车是目前物流自动化系统中最为关键的设备之一，AGV搬运机是无人化车间的装载装备之一，也是体现制造业、物流企业生产力和智能化程度的重要标志，现有带有AGV小车的物流系统只具有物料的运输功能，由于其功能单一，不能很好的满足使用要求。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种可用于物料的上料搬运、作业、下料搬运等，替代人工，节约成本，提高工作效率的智能AGV物流自动化系统。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案为：1.智能AGV物流自动化系统，其特征在于：包括第一AGV小车、第二AGV小车、第三AGV小车、六轴机器人和AGV调度系统；

第一AGV小车沿指定的导引路径将物料从上料位运输至作业位，带六轴机器人的第二AGV小车将第一AGV小车上的物料抓取，并经过升降、伸缩、旋转动作送至作业位，作业完成后，再将物料从工作位移动放置于第三AGV小车上进行下料；

第一AGV小车上料完成后，待第三AGV小车满料后离开下料位后，第一AGV小车离开上料位，前行经过第二AGV小车，横移到原先第三AGV小车位置，作为下料位AGV小车，新的载满待上料的AGV小车会运行到原先第一AGV小车位置，作为上料位AGV小车，工作过程以此类推；

三种AGV小车各自有清晰的功能，第一AGV小车100既能成为上料的AGV小车，可以上完料后，移动下料位成为第三AGV小车300；

第一、二、三AGV小车三种AGV小车作为一个整体，完成上料、作业、下料的完整功能，是整个智能物流系统核心的作业单元；

AGV调度系统包括：

A.基本模块

(1).根据现场情况，动态设计及调整地图，实现地图的定制；

(2).维护行驶速度、倒车速度和是否锁定扩展属性，给路线增加方向属性，给路线增加方位属性，以便处理第一AGV小车、第二AGV小车和第三AGV小车转弯；

(3).客户维护定义车辆型号、长度、路线颜色、电量、报警值、速度、状态等属性；

(4).将CAD图纸导入，更能真是体现现场布局；

B、任务执行及仿真模块

a.增加了仿真功能，用于模拟实际的运行效果，查看交互指令，评估运行效率；

(1)实时展示车辆的运行状态，查看行驶轨迹；

(2)能够查看车辆的整体运行路线，了解路线规划状态；

(3)优化的调度算法，根据路线长度和车辆速度预估路线占用时间、释放时间；

(4)采用同向不锁定、异向锁定、整条锁定、边走边释放规则，提高路线的使用效率；

(5)实时输出运行指令，了解与第一AGV小车、第二AGV小车和第三AGV小车的实际交互过程；