[发明专利]目标检测方法和装置

说明书

本申请公开了一种目标检测方法和装置，以确保检测到的目标的可信程度，进而提高目标检测的准确性，属于传感器技术领域。所述目标检测方法包括：当第一目标和第二目标为同一目标时，根据第一置信度和第二置信度获取融合置信度；其中，所述第一置信度为所述第一目标在第一图像中的可信程度，所述第二置信度为所述第二目标在第二图像中的可信程度，所述第一图像为来自第一摄像装置的图像，所述第二图像为根据来自多个摄像装置的图像得到的环视图像，所述多个摄像装置包括所述第一摄像装置；根据所述融合置信度输出目标检测结果。该方法和装置可以用于辅助驾驶和自动驾驶中的目标检测和跟踪。

技术领域

本申请涉及汽车智能辅助驾驶技术，尤其涉及一种目标检测方法和装置。

背景技术

随着社会的发展，智能汽车正在逐步进入人们的日常生活中。传感器在智能汽车的辅助驾驶和自动驾驶中发挥着十分重要的作用。安装在车上的各式各样的传感器，比如毫米波雷达，激光雷达，摄像头，超声波雷达等，在汽车行驶过程中随时感知周围的环境，收集数据，进行移动物体的辨识与追踪，以及静止场景如车道线、标示牌的识别，并结合导航仪及地图数据进行路径规划。传感器可以预先察觉到可能发生的危险并及时帮助驾驶员甚至自主采取必要的规避手段，有效增加了汽车驾驶的安全性和舒适性。

相关技术中，通过安装在车身不同位置的多个摄像头分别进行拍摄，从而得到汽车前后左右方位视角的图像，然后将这些图像拼接起来得到全景环视图像，驾驶员可以在车载中控大屏上观看该环视图像了解汽车周围环境。通过将环视图像通过训练好的神经网络进行目标检测，确定目标(例如停车位、人、障碍物、车道线等)的位置，该检测结果的召回率和准确率较高，从而实现汽车的智能辅助驾驶。

但是基于环视图像进行目标检测，得到的检测结果中目标存在的置信度过低，无法判断是否为真正的目标，很容易出现目标检测错误。

发明内容

本申请提供一种目标检测方法和装置，以通过对从单张图像中检测到的目标的置信度和从环视图像中检测到的目标的置信度进行融合，确保检测到的目标的可信程度，进而提高目标检测的准确性。

第一方面，本申请提供一种目标检测方法，包括：

当第一目标和第二目标为同一目标时，根据第一置信度和第二置信度获取融合置信度；其中，所述第一置信度为所述第一目标在第一图像中的可信程度，所述第二置信度为所述第二目标在第二图像中的可信程度，所述第一图像为来自第一摄像装置的图像，所述第二图像为根据来自多个摄像装置的图像得到的环视图像，所述多个摄像装置包括所述第一摄像装置；根据所述融合置信度输出目标检测结果。

本申请通过对从单张鱼眼图像中检测到的目标的置信度和从环视图像中检测到的目标的置信度进行融合，确保检测到的目标的可信程度，进而提高目标检测的准确性。

在一种可能的实现方式中，所述根据第一置信度和第二置信度获取融合置信度，包括：当所述第一置信度大于第一阈值，且所述第二置信度大于第二阈值时，根据预设的权重值确定所述融合置信度；和/或，当所述第一置信度小于或等于所述第一阈值，且所述第二置信度大于所述第二阈值时，确定所述融合置信度为所述第二置信度。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述融合置信度输出目标检测结果，包括：确定所述融合置信度大于第三阈值；输出在所述第二图像中检测到的所述第二目标的定位信息。

本申请基于融合置信度输入第二图像中检测到的第二目标的定位信息，提高目标检测的准确性。

在一种可能的实现方式中，所述根据第一置信度和第二置信度获取融合置信度，包括：当所述第一置信度大于所述第一阈值，且所述第二置信度小于或等于所述第二阈值时，确定所述融合置信度为所述第一置信度。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述融合置信度输出目标检测结果，包括：确定所述融合置信度大于第三阈值；输出在所述第一图像中检测到的所述第一目标的定位信息。