[发明专利]一种六轴机构

权利要求书

1.一种六轴机构，其特征在于，包括：

第一轴竖直升降结构，包括底板、升降主体、第一电动机、第一驱动部件、第一导向机构和支撑机构，底板上开设有通孔，第一驱动部件的一端穿过底板上的通孔，第一驱动部件的一端与电动机传动连接，第一驱动部件的另一端与升降主体连接，升降主体由驱动部件带动其完成升降，支撑机构套设在升降主体的外侧，支撑机构和升降主体之间设置控制其方向的第一导向机构；

第二轴旋转结构；

第三轴水平伸缩结构，包括第二电动机、第二驱动机构、伸缩主体、第二导向机构和本体，本体通过第二轴旋转结构与第一轴直升降结构的支撑机构上端连接，第二驱动机构设置在本体上，第二驱动机构的一端与第二电动机连接，第二驱动机构的另一端与伸缩主体连接，伸缩主体与本体之间设置控制其方向的第二导向机构；

第四轴关节旋转结构，其可沿伸缩主体的中心线旋转运动；

第五轴关节旋转结构，其转动的与第四轴关节旋转结构连接；

第六轴关节旋转结构，其可旋转的与第五轴关节旋转结构连接。

2.根据权利要求1所述的六轴机构，其特征在于：第一驱动部件包括滚珠丝杠机构、直线电动机机构或同步带传动机构，第一驱动部件与升降主体固定连接。

3.根据权利要求2所述的六轴机构，其特征在于：第一导向机构包括一端固定在底板上的导向柱，升降主体上设置有开设有导向孔的板体。

4.根据权利要求1所述的六轴机构，其特征在于：第二驱动部件包括滚珠丝杠机构、直线电动机机构或同步带传动机构，第二驱动部件与伸缩主体固定连接。

5.根据权利要求4所述的六轴机构，其特征在于：第二导向机构包括固定在本体上的导向板，伸缩主体上开设有于导向板配合的导向槽。

6.根据权利要求1所述的六轴机构，其特征在于：第二轴旋转结构包括电动机，其一端与主体连接，另一端与支撑机构连接。

7.根据权利要求1所述的六轴机构，其特征在于：第四轴关节旋转结构包括固定块，固定块通过第一谐波减速机与伸缩主体连接，固定块上设置有第三电动机和第四电动机，第三电动机通过第一同步齿形带与第二谐波减速机连接，第二谐波减速机固定在第五轴关节旋转结构上，通过第三电动机的运动带动第五轴关节旋转结构沿着第二谐波减速机的轴线旋转。

8.根据权利要求7所述的六轴机构，其特征在于：第四电动机通过第二同步齿形带和换向机构与第六轴关节旋转结构上的第二谐波减速机连接，换向机构将第四电动机的动力改变90°后输出，通过第四电动机的运动带动第六轴关节旋转结构沿着第三谐波减速机的轴线旋转。

9.根据权利要求8所述的六轴机构，其特征在于：第一同步齿形带远离第三电动机的一端和第二同步齿形带远离第四电动机的一端通轴线设置。

10.根据权利要求8所述的六轴机构，其特征在于：换向机构包括一对相互啮合的锥形齿轮。