[发明专利]一种六轴机构

说明书

本发明公开了一种六轴机构包括：第一轴竖直升降结构、第二轴旋转结构、第三轴水平伸缩结构、第四轴关节旋转结构，其可沿伸缩主体的中心线旋转运动；第五轴关节旋转结构，其转动的与第四轴关节旋转结构连接；第六轴关节旋转结构，其可旋转的与第五轴关节旋转结构连接；第一驱动部件和升降主体相连，第一电动机带动第一驱动部件和升降主体实现升降动作；第二电动机带动第二驱动机构实现伸缩主体的水平伸缩。第六轴关节旋转结构的末端安装的执行器可抓取15‑20kg负载；工作时，可以直接抓取物料放置于作业位，减少换料时间提升生产效率；而且能够使用在多种设备上，可为客户节省50‑60％设备投资，使得其实用性强。

技术领域

本发明涉及六轴机器人结构领域，特别涉及一种六轴机构。

背景技术

六轴机器人在生产生活中得到了广泛的使用，提高了生产和生活效率。目前现有的的六轴机器人结构采用六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转从而完成其工作，这种六轴机器人结构各个关节位置只能完成旋转动作，不能完成升降和水平伸缩动作，因此不能很好的满足使用要求。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种能够满足关节位置的旋转动作，而且能够完成升降和水平伸缩动作的六轴机器人用六轴机构。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种六轴机构包括：

第一轴竖直升降结构，其包括底板、升降主体、第一电动机、第一驱动部件、第一导向机构和支撑机构，底板上开设有通孔，第一驱动部件的一端穿过底板上的通孔，第一驱动部件的一端与电动机传动连接，第一驱动部件的另一端与升降主体连接，升降主体由驱动部件带动其完成升降，支撑机构套设在升降主体的外侧，支撑机构和升降主体之间设置控制其方向的第一导向机构；

第二轴旋转结构；

第三轴水平伸缩结构，其包括第二电动机、第二驱动机构、伸缩主体、第二导向机构和本体，本体通过第二轴旋转结构与第一轴直升降结构的支撑机构上端连接，第二驱动机构设置在本体上，第二驱动机构的一端与第二电动机连接，第二驱动机构的另一端与伸缩主体连接，伸缩主体与本体之间设置控制其方向的第二导向机构；

第四轴关节旋转结构，其可沿伸缩主体的中心线旋转运动；

第五轴关节旋转结构，其转动的与第四轴关节旋转结构连接；

第六轴关节旋转结构，其可旋转的与第五轴关节旋转结构连接。

作为一种优选的实施例，第一驱动部件包括滚珠丝杠机构、直线电动机机构或同步带传动机构，第一驱动部件与升降主体固定连接。

作为一种优选的实施例，第一导向机构包括一端固定在底板上的导向柱，升降主体上设置有开设有导向孔的板体。

作为一种优选的实施例，第二驱动部件包括滚珠丝杠机构、直线电动机机构或同步带传动机构，第二驱动部件与伸缩主体固定连接。

作为一种优选的实施例，第二导向机构包括固定在本体上的导向板，伸缩主体上开设有于导向板配合的导向槽。

作为一种优选的实施例，第二轴旋转结构包括电动机，其一端与主体连接，另一端与支撑机构连接。

作为一种优选的实施例，第四轴关节旋转结构包括固定块，固定块通过第一谐波减速机与伸缩主体连接，固定块上设置有第三电动机和第四电动机，第三电动机通过第一同步齿形带与第二谐波减速机连接，第二谐波减速机固定在第五轴关节旋转结构上，通过第三电动机的运动带动第五轴关节旋转结构沿着第二谐波减速机的轴线旋转。

作为一种优选的实施例，第四电动机通过第二同步齿形带和换向机构与第六轴关节旋转结构上的第三谐波减速机连接，换向机构将第四电动机的动力改变90°后输出，通过第四电动机的运动带动第六轴关节旋转结构沿着第二谐波减速机的轴线旋转。