[发明专利]识别处理装置、车辆控制装置、识别处理方法及存储介质

说明书

本发明提供能够对存在于本车辆的周边的识别对象的信息更适宜地进行汇集管理的识别处理装置、车辆控制装置、识别处理方法及存储介质。识别处理装置具备：周边状况识别部(132)，其识别自动驾驶车辆的周边状况，并将识别出的识别对象分类为第一识别对象或第二识别对象，并处理所述第一识别对象和所述第二识别对象所附带的信息，所述第一识别对象是不依赖相对于所述车辆的相对速度地持续识别的对象，所述第二识别对象是不属于所述第一识别对象的所述识别对象；以及数据表管理部(138)，其将所述第一识别对象设为所述数据表的列或行即第一轴且将所述第二识别对象设为与所述第一轴不同的第二轴而通过一个数据表来进行管理。

技术领域

本发明涉及识别处理装置、车辆控制装置、识别处理方法及存储介质。

背景技术

以往，公开有识别车辆的周围的物体目标与行车道的位置关系的技术(例如，日本特开2018-55414号公报)。在专利文献1所记载的技术中，基于由相机等检测的检测结果来取得车辆的周围的物体目标，基于地图数据所具有的行车道信息及车辆的姿态、位置等来取得车辆的周围的行车道配置信息，并且根据物体目标和车辆的行车道位置来调整车辆的行驶位置。

然而，在以往的技术中，关于识别的物体目标的数据的管理方法未详细地予以研究。因此，例如，在检测结果为摄像数据的情况下，需要对摄像数据的大部分周期性地进行识别并更新等，处理负荷可能变大。

发明内容

本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够对存在于本车辆的周边的识别对象的信息更适宜地进行汇集管理的识别处理装置、车辆控制装置、识别处理方法及存储介质。

本发明的识别处理装置、车辆控制装置、识别处理方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的识别处理装置具备：周边状况识别部，其识别车辆周边的状况；以及识别处理部，其将由所述周边状况识别部识别出的识别对象分类为第一识别对象或第二识别对象，并分别处理所述第一识别对象和所述第二识别对象所附带的信息，所述第一识别对象是不依赖相对于所述车辆的相对速度地持续识别的对象，所述第二识别对象是不属于所述第一识别对象的所述识别对象。

(2)：以上述(1)的方案为基础，所述第一识别对象包括所述车辆周边的道路环境，所述第二识别对象包括交通参加者或立体物体目标。

(3)：以上述(1)的方案为基础，所述识别处理装置还具备数据表管理部，该数据表管理部通过数据表来管理所述第二识别对象所附带的信息，在所述数据表中，将所述第一识别对象设为作为所述数据表的列和行中的一方的第一轴，将所述第二识别对象设为作为所述数据表的列和行中的另一方的第二轴，且将所述第二识别对象对应于所述第一识别对象。

(4)：以上述(3)的方案为基础，在由所述识别处理部新识别出所述第二识别对象的信息的情况下，在不存在对与所述新识别出的所述第二识别对象同种的所述第二识别对象的信息进行管理的行或列时，所述数据表管理部更新对所述数据表的所述第二识别对象的信息进行管理的项目，在已经存在对与所述新识别出的所述第二识别对象同种的所述第二识别对象的信息进行管理的其他行或列时，所述数据表管理部新插入所述数据表的行或列来管理所述第二识别对象的信息。

(5)：以上述(3)的方案为基础，所述第一轴为所述数据表的列，所述数据表管理部将与所述第一识别对象关联的信息作为记录来进行管理。

(6)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：上述(1)所记载的识别处理装置；以及驾驶控制部，其基于由所述识别处理装置识别出的周边状况，来执行控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方的驾驶控制。