[发明专利]基于无人艇的救援设备投放方法、装置、终端设备及介质

权利要求书

1.一种基于无人艇的救援设备投放方法，其特征在于，包括：

根据救援目标的位置、目标安全距离及水速，确定安全救援点，其中所述目标安全距离为救援目标与航行中的无人艇的安全距离；

根据所述救援目标的位置及所述安全救援点，确定救援路线；

根据所述救援路线，确定目标投放点；

按照所述救援路线行驶，并在所述目标投放点投放所述救援设备，以使所述救援设备到达所述安全救援点。

2.如权利要求1所述的基于无人艇的救援设备投放方法，其特征在于，所述根据救援目标的位置、目标安全距离及水速，确定安全救援点，包括：

根据救援目标的位置、水速及无人艇航速，确定无人艇与所述救援目标的最小相遇时间；

根据所述最小相遇时间及所述水速，确定第一位置点；

根据所述第一位置点、所述水速及救援设备打开时长，确定第二位置点；

根据所述第二位置点及所述目标安全距离，确定安全救援点，其中所述安全救援点为在确保救援安全的情况下的最快救援点；

对应地，所述根据所述救援路线，确定目标投放点，包括：

根据所述救援路线及救援设备打开时长，确定目标投放点。

3.如权利要求1所述的基于无人艇的救援设备投放方法，其特征在于，所述根据救援目标的位置、目标安全距离及水速，确定安全救援点，包括：

若无人艇位于救援目标的下游，则根据所述救援目标的位置及所述目标安全距离，确定目标安全位置，其中所述目标安全位置为与所述救援目标的位置相距目标安全距离的位置；

根据所述目标安全位置、当前无人艇的位置、所述水速以及无人艇航速，确定安全救援点。

4.如权利要求1所述的基于无人艇的救援设备投放方法，其特征在于，所述根据救援目标的位置、目标安全距离及水速，确定安全救援点，包括：

若无人艇位于救援目标的上游，则根据所述救援目标的位置及所述目标安全距离，确定圆形安全区域及目标安全位置，其中所述目标安全位置为与所述救援目标的位置相距目标安全距离的位置；所述圆形安全区域为以救援目标的位置为圆心、且半径大于或者等于目标安全距离的圆形区域；

根据所述目标安全位置，确定位于圆形安全区域上的中途位置点；

根据所述目标安全位置、所述中途位置点、所述水速以及无人艇航速，确定安全救援点；

对应地，所述根据所述救援目标的位置及所述安全救援点，确定救援路线，包括：

根据当前无人艇的位置及所述中途位置点，确定救援路线中的第一段航行路线；

根据所述中途位置点及所述安全救援点，确定救援路线中的第二段航行路线。

5.如权利要求1所述的基于无人艇的救援设备投放方法，其特征在于，所述根据救援目标的位置、目标安全距离及水速，确定安全救援点，包括：

若无人艇位于救援目标的上游且水速在预设误差范围内，水速等于0，则根据所述救援目标的位置及目标安全距离，确定圆形安全区域；所述圆形安全区域为以救援目标的位置为圆心、且半径大于或者等于目标安全距离的圆形区域；

根据当前无人艇的位置在所述圆形安全区域确定安全救援点。

6.如权利要求1所述的基于无人艇的救援设备投放方法，其特征在于，所述根据所述救援目标的位置及所述安全救援点，确定救援路线，包括：

根据所述救援目标的位置及所述安全救援点，计算得到目标水域的势场图；

根据所述势场图，确定救援路线。

7.如权利要求1至6任意一项所述的基于无人艇的救援设备投放方法，其特征在于，在所述根据救援目标的位置、目标安全距离及水速，确定安全救援点之前，还包括：

获取目标水域方位，并以第一航速驶向所述目标水域；

若检测到救援目标，则获取所述救援目标的位置，并将所述第一航速降为第二航速，其中所述第二航速小于第一航速。