[发明专利]医用欠驱动按摩机械手

权利要求书

1.一种医用欠驱动按摩机械手，其特征在于，具有配重支架、欠驱动机械手和调节装置；

所述的欠驱动机械手通过螺栓连接安装在配重支架上；所述的调节装置通过轴承和螺纹连接安装在配重支架上。

2.如权利要求1所述的医用欠驱动按摩机械手，其特征在于，所述的配重支架具有刹车片(1)、万向轮(2)、配重块(3)、支撑架(4)和支撑盘(5)

所述的配重块(3)为扁圆柱结构件，用于限制按摩系统底部的6个自由度；配重块(3)上设置有4个沿圆周分布的支撑架定位孔(20)和4个沿圆周分布的移动装置安装孔(19)；支撑架定位孔(20)为螺纹通孔，移动装置安装孔(19)为光通孔且所沿圆周的半径不同；

所述的支撑架(4)为桁架结构；

所述的支撑盘(5)为盘状结构，其上设置有4个沿圆周分布的底座定位孔(21)、4个沿圆周分布的支撑架安装孔(22)、1个光杠定位孔(23)和1个丝杠定位孔(24)；4个底座定位孔(21)所沿圆周半径大于4个支撑架安装孔(22)所沿圆周的半径；光杠定位孔(23)、丝杠定位孔(24)与两个相对圆心对称的底座定位孔(21)在一条直线上；底座定位孔(21)和支撑架安装孔(22)为螺纹通孔；光杠定位孔(23)为光通孔；丝杠定位孔(24)为阶梯光通孔且上部孔径大于下部孔径；

所述的万向轮(2)和刹车片(1)均安装在万向轮支架上，构成移动装置；4组移动装置均通过螺纹连接固定在配重块(3)下表面的移动装置安装孔(19)上；所述的支撑架(4)下端通过螺栓连接固定在配重块(3)上表面的支撑架定位孔(20)上，上端通过螺栓连接固定在支撑盘(5)下表面的支撑架安装孔(22)上。

3.如权利要求1所述的医用欠驱动按摩机械手，其特征在于，所述的欠驱动机械手具有底座(6)、大臂(7)、中臂电机、轴套、小臂电机、小带轮(8)、中臂(9)、大带轮(10)、大带轮安装轴(11)、小臂(12)、弹簧、小臂套(13)、按摩球支架(14)和按摩球(15)；

所述的底座(6)为倒置“T”字形的圆筒形结构件，底座(6)下部边缘上设置有4个沿圆周分布的底座安装孔(28)，底座安装孔(28)为光通孔，底座安装孔(28)与支撑盘(5)上的底座定位孔(21)相对应；上部板件中心上设置有1个轴套通过孔(26)；轴套通过孔(26)两侧分别设置有1个光杠安装孔(25)和1个丝杠安装孔(27)，轴套通过孔(26)、光杠安装孔(25)和丝杠安装孔(27)在同一条直线上，轴套通过孔(26)、光杠安装孔(25)为光通孔，丝杠安装孔(27)为上部孔径小于下部孔径的阶梯光通孔；

所述的大臂(7)为倒置“圆桶”形结构件，其顶部板件中心设置有1个中臂电机轴孔(30)，中臂电机轴孔(30)为光通孔；还设置有4个以中臂电机轴孔(30)为中心沿圆周均布的中臂电机安装孔(31)，中臂电机安装孔(31)为螺纹通孔；中臂电机轴孔(30)的两侧还分别设置有1个光杠通过孔(29)和1个丝杠螺母通过孔(32)，中臂电机安装孔(31)、光杠通过孔(29)和丝杠螺母通过孔(32)均为光通孔且在同一直线上；还设置有4个以丝杠螺母通过孔(32)为中心均布的丝杠螺母安装孔(33)，丝杠螺母安装孔(33)为螺纹通孔；

所述的中臂(9)为镂空的板状结构件，其左侧设置有1个小臂电机轴孔(35)，小臂电机轴孔(35)为阶梯通孔且下部孔径大于上部孔径；还设置有4个以小臂电机轴孔(35)为中心沿圆周均布的小臂电机安装孔(34)，小臂电机安装孔(34)为螺纹通孔；小臂电机轴孔(35)和小臂电机安装孔(34)的旁边还设置有1个中臂电机轴安装孔(36)，中臂电机轴安装孔(36)为带键槽的光通孔；中臂(9)的中部为由沿长方体的正面到后表面切去一个长方体和由上表面至下表面分别切去两个长方体而形成的镂空结构；中臂(9)的右侧设置有1个小臂限位槽(37)，小臂限位槽(37)的高度与小臂(12)厚度相同，用以限制小臂(12)沿竖直方向的移动自由度、沿横向的转动自由度和沿纵向的转动自由度；中臂(9)右端靠近小臂限位槽(37)的上侧设置有1个大带轮定位孔(38)，大带轮定位孔(38)为光通孔；中臂(9)右端靠近小臂限位槽(37)的下侧设置有1个小臂定位孔(39)，小臂定位孔(39)为阶梯光通孔，小臂定位孔(39)上部孔径与大带轮定位孔(38)的孔径相同且大于下部孔径；大带轮定位孔(38)与小臂定位孔(39)同轴；

所述的大带轮安装轴(11)为阶梯轴，大带轮安装轴(11)上端轴径最小且与大带轮(10)的中心孔径一致，大带轮安装轴(11)上端带键槽和螺纹；大带轮安装轴(11)紧靠下端部分轴径最大并与小臂安装孔(40)的孔径一致，且带有键槽；大带轮安装轴(11)靠近上端的轴径与下端轴径相同；

所述的小臂(12)为“L”形结构件，其上部为板件，下部为圆柱形结构件；小臂(12)左端设置有1个小臂安装孔(40)，小臂安装孔(40)为带键槽的光通孔；小臂(12)下部设置有2个小臂套限位孔(41)，小臂套限位孔(41)为相对圆柱中心对称的圆锥盲孔；

所述的小臂套(13)上部为“圆筒”形结构件，下部为阶梯轴；小臂套(13)的“筒壁”上设置有2个对称的导向槽(42)，阶梯轴的下部轴径小于上部轴径；

所述的按摩球支架(14)为“U”形结构板件，其上部板的中心设置有按摩球支架安装孔(43)，按摩球支架安装孔(43)为阶梯光通孔，按摩球支架安装孔(43)靠近上部板件的上表面和下表面部分的孔径一致并大于中间部分的孔径，按摩球支架安装孔(43)中间部分的孔径大小为轴承外圈安装尺寸；按摩球支架(14)两侧耳部板上均设置有1个按摩球安装孔(44)，按摩球安装孔(44)为光通孔；

所述的底座(6)通过螺栓连接固定在支撑盘(5)上表面的底座定位孔(21)上；所述大臂(7)置入底座(6)内，大臂(7)的外径与底座(6)的内径形成过渡配合，限制了大臂(7)沿横向和纵向的转动自由度和移动自由度；光杠(16)和丝杠(17)限制了大臂(7)沿竖直方向的转动自由度，大臂(7)仅有1个沿竖直方向的移动自由度；所述的中臂电机通过螺栓连接固定在大臂(7)顶部板件下表面的中臂电机安装孔(31)上，中臂电机轴穿过中臂电机轴孔(30)、轴套、轴承和中臂电机轴安装孔(36)，并用螺栓连接和键连接固定在中臂(9)上；所述的小臂电机通过螺栓连接固定在中臂(9)下表面的小臂电机安装孔(34)上，小臂电机轴穿过轴承、小臂电机轴孔(35)和小带轮(8)的中心孔；所述的小带轮(8)通过螺纹连接和键连接安装在小臂电机轴的上端；所述的大带轮(10)通过螺纹连接和键连接安装在大带轮安装轴(11)的上端；大带轮安装轴(11)的下端依次穿过轴承端盖、轴承、大带轮定位孔(38)、小臂安装孔(40)、轴承和小臂定位孔(39)；所述的小臂(12)左端安装在小臂限位槽(37)内，下端套上弹簧并放入小臂套(13)的上部“圆筒”内，限位销穿过导向槽(42)安装在小臂(12)下端部分的小臂套限位孔(41)上；限位销限制弹簧上端的位置和小臂套(13)沿竖直方向的转动自由度，小臂(12)下端部分的结构形状和小臂套(13)的结构形状限制小臂套(13)沿横向和纵向的移动自由度和转动自由度，使得小臂套(13)相对小臂(12)的下端仅有1个沿竖直方向的移动自由度；所述小臂套(13)的下端部分依次穿过轴承、按摩球支架安装孔(43)和轴承，并用螺纹连接安装在按摩球支架(14)上部板件上；按摩球(15)通过螺纹连接安装在按摩球支架(14)的耳部。

4.如权利要求1所述的医用欠驱动按摩机械手，其特征在于，所述的调节装置具有光杠(16)、丝杠(17)和手柄(18)；

光杠(16)的上端通过螺纹连接固定在底座(6)上表面的光杠安装孔(25)上，光杠(16)中部穿过大臂(7)上部的光杠通过孔(29)，光杠(16)下端通过螺纹连接固定在支撑盘(5)下表面的光杠定位孔(23)上；丝杠(17)上端通过轴承和弹性挡圈安装在底座(6)顶部板件的丝杠安装孔(27)上，丝杠(17)中部穿过丝杠螺母，丝杠(17)下端通过轴承并安装在支撑盘(5)的丝杠定位孔(24)上；丝杠螺母穿过大臂(7)的丝杠螺母通过孔(32)并安装在丝杠螺母安装孔(33)上；手柄(18)通过键连接和螺纹连接固定在丝杠(17)的下端。