[发明专利]医用欠驱动按摩机械手

说明书

本发明公开了一种医用欠驱动按摩机械手，包括配置支架、医用欠驱动按摩机械手和调节装置。医用欠驱动按摩机械手解决了患者平躺时腹部高度不规则变化导致的按摩轨迹规划困难的问题；通过机械手按摩可延长灌肠液在患者体内的留存时间，加速灌肠液与粪便的混合速度与充分程度，大大提高单次灌肠后肠道的清洁程度，减少清洁肠道需要的灌肠次数，提高灌肠的效率。

技术领域

本发明属于医疗器械和机器人技术领域，尤其涉及一种医用欠驱动按摩机械手。

背景技术

清洁灌肠是肠道检查或肠道手术前的重要步骤。如果未能排清肠道则易造成肠道检查结果不准确，或者出现患者术中排便的情况。

我国大多数医院在实施清洁灌肠时仍使用人工灌肠方式。人工灌肠过程繁琐，导致医务人员的工作强度大。人工灌肠依靠患者走动带动肠道蠕动的方式实现灌肠液与粪便的混合，若想使二者混合均匀则需要较长的时间，导致灌肠效率较低；同时人工灌肠清洁肠道的效果不佳，必须进行多次灌肠操作才能使肠道清洁，此为灌肠效率低的又一重要原因。同时由于灌肠属于侵入性操作，多次插拔肛管易引发痔疮或肛门括约肌松弛等并发症。

灌肠液与粪便混合的充分程度决定了单次灌肠后患者肠道清洁程度。灌肠液与粪便混合越充分越利于粪便排出体外，单次灌肠后肠道越清洁。灌肠液与粪便混合的充分程度决定于灌肠液在患者肠道内保留时间长短以及灌肠液与粪便混合的实现方式。人工灌肠依靠患者走动进而带动肠道蠕动的方式实现灌肠液与粪便的混合。该方式需要较长时间方能实现灌肠液与粪便的充分混合，是人工灌肠效率较低的主要原因。灌肠液在患者体内保留时间长短决定于患者对灌肠液的耐受程度。灌肠液在耐受程度较弱的患者体内保留时间较短，不能达到灌肠液与粪便的充分混合即排出体外，单次灌肠效果较差；尽管灌肠液在耐受程度较强的患者体内保存时间长，能使灌肠液与粪便充分混合，但是混合方式决定了灌肠效率低。

为了提高灌肠效率和灌肠效果，研究人员做了大量的研究与探索，包括灌肠方法的改善、灌肠设备的更新和灌肠药物的开发。无论方法如何改善，人工灌肠始终依靠患者走动带动肠道蠕动的方式实现灌肠液与粪便的混合，灌肠效率低，单次灌肠效果差。

中国专利公告(布)号为CN2617382Y，公告(布)日为2004年5月26日，发明名称为“微机自控结肠灌注透析治疗机”，该案中提供了一款微机自控结肠灌注透析治疗机，该设备能自动控制药液的温度、浓度、流量和流速等参数，但是透析机的造价昂贵，更适合用于透析，若用于灌肠则必然造成医疗资源的浪费。使用该案的设备进行灌肠，事后仍然依靠患者走动带动肠道蠕动的方式实现灌肠液与粪便的混合，灌肠效率低。

刘水平等在文献“基于模糊神经网络控制的结肠灌注透析治疗机”，文献期刊来源《计算机测量与控制》2005年第13卷第8期872-876页，该案中提供了一种基于模糊神经网络控制的结肠灌注透析治疗机，该设备具有温度,压力,流量,流速,容积,容量自动监测和控制；超温,超压,无液,无药,管路阻塞自动报警和控制；安全可靠的紧急关停开关设计。该设备没有考虑灌肠后灌肠液与粪便的混合充分程度对单次灌肠效果的影响。

中国专利公告(布)号为CN204864276U，公告(布)日为2015年12月16日，发明名称为“一种智能恒温灌肠器”，该案中提供了一种智能恒温灌肠器，该仪器可避免交叉感染，将灌肠液温度控制在恒定值。但是该研究未涉及灌肠液与粪便混合充分程度对单次灌肠效果的影响。

随着医学技术的进步，外科手术能解决很多疾病，需要进行腹部手术的患者也越来越多，而保证肠道清洁又是进行腹部手术的必需环节，给医护人员带来了很大的工作压力，现有灌肠方法和灌肠设备又不能很好的解决以上问题，亟需一款能提高灌肠效率，缓解医护人员工作压力的设备，节省医疗资源。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服人工灌肠和现有灌肠设备灌肠效率低且易引发并发症的问题，提供一种可以提高灌肠效率且能降低引发并发症风险的医用欠驱动按摩机械手。