[发明专利]无人机故障预警的方法、系统、无人机、设备和介质

权利要求书

1.一种无人机故障预警的方法，其特征在于，包括：

接收无人机按照回传周期发送的运行参数；

根据所述运行参数，建立对应于所述回传周期的所述无人机的回传周期状态；

按照对应于连续回传周期的连续回传周期状态，判断所述连续回传周期状态是否分别与预定义故障预警模型所包括的连续预警状态相同，以及所述连续回传周期状态的发生顺序是否分别与所述连续预警状态的发生顺序一致；

在所述连续回传周期状态分别与所述连续预警状态相同，且所述连续回传周期状态的发生顺序分别与所述连续预警状态的发生顺序一致时，向所述无人机发送预警消息。

2.根据权利要求1所述无人机故障预警的方法，其特征在于，所述根据所述运行参数，建立对应于所述回传周期的所述无人机的回传周期状态，包括：

根据所述运行参数与所述运行参数的参数阈值的对比结果，建立对应于所述回传周期的所述无人机的回传周期状态。

3.根据权利要求1所述无人机故障预警的方法，其特征在于，所述接收无人机按照回传周期发送的运行参数之后，还包括：

所述运行参数满足预设故障阈值，确定所述无人机故障，向所述无人机发送报警消息。

4.根据权利要求3所述无人机故障预警的方法，其特征在于，所述根据所述运行参数，确定所述无人机故障之后，还包括：

基于所述运行参数，建立所述故障预警模型。

5.根据权利要求1所述无人机故障预警的方法，其特征在于，所述运行参数包括以下一种或多种参数：速度、高度、坐标、温度和剩余电量。

6.一种无人机故障预警的方法，其特征在于，包括：

按照回传周期发送运行参数；

接收预警消息，所述预警消息是在连续回传周期状态分别与预定义故障预警模型所包括的连续预警状态相同、且所述连续回传周期状态的发生顺序分别与所述连续预警状态的发生顺序一致时、接收到的消息，所述连续回传周期状态对应于连续回传周期的回传周期状态，所述回传周期状态是根据所述运行参数，建立对应于所述回传周期的状态。

7.根据权利要求6所述无人机故障预警的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收故障报警信息，所述故障报警信息是所述运行参数满足预设故障阈值、确定所述无人机故障的情况下、接收到的消息。

8.根据权利要求6所述无人机故障预警的方法，其特征在于，所述运行参数包括速度、高度、坐标、温度和剩余电量。

9.一种无人机故障预警系统，其特征在于，包括：

信号接收器，用于接收无人机按照回传周期发送的运行参数；

状态模块，用于根据所述运行参数，建立对应于所述回传周期的所述无人机的回传周期状态；

比对模块，用于按照对应于连续回传周期的连续回传周期状态，判断所述连续回传周期状态是否分别与预定义故障预警模型所包括的连续预警状态相同，以及所述连续回传周期状态的发生顺序是否分别与所述连续预警状态的发生顺序一致；

信号发送器，用于在所述连续回传周期状态分别与所述连续预警状态相同，且所述连续回传周期状态的发生顺序分别与所述连续预警状态的发生顺序一致时，向所述无人机发送预警消息。

10.一种无人机，其特征在于，包括：

发送模块，用于按照回传周期发送运行参数；

接收模块，用于接收预警消息，所述预警消息是在连续回传周期状态分别与预定义故障预警模型所包括的连续预警状态相同、且所述连续回传周期状态的发生顺序分别与所述连续预警状态的发生顺序一致时、接收到的消息，所述连续回传周期状态对应于连续回传周期的回传周期状态，所述回传周期状态是根据所述运行参数，建立对应于所述回传周期的状态。