[发明专利]工件上料系统及工件上料方法

权利要求书

1.一种工件上料系统，其特征在于：包括有料仓、负压吸料装置、上料漏斗、平移轨道、CCD单元、控制器及机械手；其中：

所述料仓位于上料漏斗的下方，所述负压吸料装置衔接于料仓与上料漏斗之间以将工件从料仓吸到上料漏斗；所述平移轨道位于上料漏斗的下方以衔接于上料漏斗的出料口；所述CCD单元朝向平移轨道拍照抓取工件位置及图像并反馈至控制器；所述机械手连接有驱动装置，所述驱动装置连接于控制器，所述驱动装置带动机械手从平移轨道上移取所需工件；以及，平移轨道的输出端位于料仓的上方且与料仓相衔接。

2.根据权利要求1所述的工件上料系统，其特征在于：所述平移轨道的输出端的外侧设置有治具，所述治具与平移轨道的输出端之间形成有间距；所述机械手往返于平移轨道、治具之间。

3.根据权利要求1所述的工件上料系统，其特征在于：所述料仓具有上端回收口，所述上端回收口对应平移轨道的输出端设置。

4.根据权利要求1所述的工件上料系统，其特征在于：所述平移轨道是左右延伸的直线式轨道。

5.根据权利要求4所述的工件上料系统，其特征在于：所述平移轨道上设置有左右延伸的输送槽，所述输送槽的底面呈自前往后斜向设置的斜面。

6.根据权利要求4所述的工件上料系统，其特征在于：所述平移轨道配置有直线送料器。

7.根据权利要求1所述的工件上料系统，其特征在于：所述上料漏斗的出料口与平移轨道同向延伸设置。

8.根据权利要求1所述的工件上料系统，其特征在于：所述驱动装置包括有用于控制机械手左右向位移的X轴驱动机构和用于控制机械手上下升降的Z轴驱动机构，以及，所述机械手配置有用于控制机械手绕Z轴旋转的旋转驱动机构。

9.一种工件上料方法，其特征在于：其基于权利要求1至8中任何一项所述的工件上料系统；

先利用负压吸料装置将工件从料仓吸到上料漏斗，工件经上料漏斗内部从出料口掉落到平移轨道上，CCD单元朝向平移轨道拍照抓取工件位置及图像并反馈至控制器，控制器将CCD单元反馈的工件图像与设定参照图像作对比，比对结果一致则认为是正确布置的工件，控制器根据该正确布置的工件的位置信息，来控制驱动装置带动机械手从平移轨道上移取所需工件；而，比对结果不一致的则认为是错误布置的工件，其沿平移轨道输出至输出端并回流到料仓内。

10.根据权利要求9所述的工件上料方法，其特征在于：在控制器内存储的设定参照图像，其体现工件的图像信号参数及工件的摆放角度信号参数；比对后认为是正确布置的工件，控制器还对该工件的摆放角度作分析，机械手取到工件后，控制器根据该工件的实际摆放角度与设定的摆放角度作对比，并控制机械手旋转相应角度，以将该工件旋转到设定角度。