[发明专利]一种液压挖掘机智能平地装置及其控制方法

权利要求书

1.一种液压挖掘机智能平地装置，其特征在于：包括控制器、仪表、动臂油缸位置传感器、斗杆油缸位置传感器、铲斗油缸位置传感器、平地模块、动臂升电磁阀、动臂降电磁阀、斗杆外摆电磁阀、斗杆内收电磁阀、铲斗外摆电磁阀、铲斗内收电磁阀、平地操作开关；

所述控制器与仪表、平地模块电连接，所述动臂油缸位置传感器、斗杆油缸位置传感器、铲斗油缸位置传感器、动臂升电磁阀、动臂降电磁阀、斗杆外摆电磁阀、斗杆内收电磁阀、铲斗外摆电磁阀、铲斗内收电磁阀、平地操作开关分别与平地模块电连接。

2.根据权利要求1所述的一种液压挖掘机智能平地装置，其特征在于：所述动臂升电磁阀、动臂降电磁阀、斗杆外摆电磁阀、斗杆内收电磁阀、铲斗外摆电磁阀、铲斗内收电磁阀均采用比例电磁阀。

3.根据权利要求1所述的一种液压挖掘机智能平地装置，其特征在于：所述控制器通过CAN总线与仪表、平地模块相连。

4.根据权利要求1所述的一种液压挖掘机智能平地装置，其特征在于：所述动臂油缸位置传感器、斗杆油缸位置传感器、铲斗油缸位置传感器通过CAN总线与平地模块相连。

5.一种液压挖掘机智能平地控制方法，其特征在于，包括以下控制过程：

1）驾驶员通过仪表中的菜单选择启用智能平地功能，仪表通过CAN总线把平地状态发送给控制器,控制器使得平地功能程序有效；

2）驾驶员通过仪表菜单选择平地自学习功能，仪表通过CAN总线把平地自学习的使能发送给控制器，并可以限定外摆的角度；

3）平地模块通过动臂油缸位置传感器、斗杆油缸位置传感器、铲斗油缸位置传感器采集油缸的位置信号，并通过CAN总线把油缸位置信号发送给控制器，控制器根据油缸的位置信号计算出铲斗的最远、中间、最近三个空间位置，通过三个中间位置，规划出运动轨迹，这个运动轨迹是内收平地和外摆平地的基准轨迹；

4）驾驶员操作平地操作开关选择内收平地或者外摆平地，平地模块接收到平地操作开关的信号，通过CAN总线发送给控制器，控制器根据控制算法，计算得到电磁阀开启时间和开启电流，控制器把控制参数通过CAN总线发送给平地模块，输出控制动臂升电磁阀、动臂降电磁阀、斗杆外摆电磁阀、斗杆内收电磁阀、铲斗外摆电磁阀、铲斗内收电磁阀，实时控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸的长度，实现铲斗的水平移动。

6.根据权利要求5所述的一种液压挖掘机智能平地控制方法，其特征在于：所述动臂升电磁阀、动臂降电磁阀、斗杆外摆电磁阀、斗杆内收电磁阀、铲斗外摆电磁阀、铲斗内收电磁阀均采用比例电磁阀。