[发明专利]一种液压挖掘机智能平地装置及其控制方法

说明书

本发明公开了一种液压挖掘机智能平地装置及其控制方法，智能平地装置中的控制器与仪表、平地模块电连接，动臂油缸位置传感器、斗杆油缸位置传感器、铲斗油缸位置传感器、动臂升电磁阀、动臂降电磁阀、斗杆外摆电磁阀、斗杆内收电磁阀、铲斗外摆电磁阀、铲斗内收电磁阀、平地操作开关分别与平地模块电连接。本发明通过模块化的配置智能平地功能实现铲斗角度的自调整，实现外摆角度的设定、平地功能的自学习，通过平地开关可以进行自动平地、既能实现自动内收平地也能自动外摆平地。

技术领域

本发明涉及挖掘机领域，具体涉及一种液压挖掘机智能平地装置及其控制方法。

背景技术

近年来，随着我国城镇化建设步伐的加快，国家对交通运输、建筑、水利工程等领域工程建设量的加大。全国各地工程机械的市场需求急剧增加，尤其液压挖掘机的需求量不断的增长，对液压挖掘机智能控制的要求越来越高。

目前液压挖掘机在工作过程中平地功能用的越来越多，对驾驶员的操作技术要求很高，一般要经过长时间的工作锻炼和经验积累。工作强度比较大，内收和外摆双向的平地效果一致性比较差。

现有中，驾驶员操作手柄完成平地。这样对驾驶员的操作技术要求很高，一般要经过长时间的工作锻炼和经验积累。工作强度比较大，内收和外摆双向的平地效果一致性比较差。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本发明提供一种液压挖掘机智能平地装置及其控制方法，在打开平地操作按键，液压挖掘机会自动的进行内收平地或者外摆平地，可以降低对驾驶员驾驶技术的熟练程度和经验的依赖程度，降低劳动强度，提高工作效率和平地效果。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种液压挖掘机智能平地装置，包括控制器、仪表、动臂油缸位置传感器、斗杆油缸位置传感器、铲斗油缸位置传感器、平地模块、动臂升电磁阀、动臂降电磁阀、斗杆外摆电磁阀、斗杆内收电磁阀、铲斗外摆电磁阀、铲斗内收电磁阀、平地操作开关；所述控制器与仪表、平地模块电连接，所述动臂油缸位置传感器、斗杆油缸位置传感器、铲斗油缸位置传感器、动臂升电磁阀、动臂降电磁阀、斗杆外摆电磁阀、斗杆内收电磁阀、铲斗外摆电磁阀、铲斗内收电磁阀、平地操作开关分别与平地模块电连接。

进一步，所述动臂升电磁阀、动臂降电磁阀、斗杆外摆电磁阀、斗杆内收电磁阀、铲斗外摆电磁阀、铲斗内收电磁阀均采用比例电磁阀。

进一步，所述控制器通过CAN总线与仪表、平地模块相连。

进一步，所述动臂油缸位置传感器、斗杆油缸位置传感器、铲斗油缸位置传感器通过CAN总线与平地模块相连。

一种液压挖掘机智能平地控制方法，包括以下控制过程：

1）驾驶员通过仪表中的菜单选择启用智能平地功能，仪表通过CAN总线把平地状态发送给控制器,控制器使得平地功能程序有效；

2）驾驶员通过仪表菜单选择平地自学习功能，仪表通过CAN总线把平地自学习的使能发送给控制器，并可以限定外摆的角度；

3）平地模块通过动臂油缸位置传感器、斗杆油缸位置传感器、铲斗油缸位置传感器采集油缸的位置信号，并通过CAN总线把油缸位置信号发送给控制器，控制器根据油缸的位置信号计算出铲斗的最远、中间、最近三个空间位置，通过三个中间位置，规划出运动轨迹，这个运动轨迹是内收平地和外摆平地的基准轨迹；

4）驾驶员操作平地操作开关选择内收平地或者外摆平地，平地模块接收到平地操作开关的信号，通过CAN总线发送给控制器，控制器根据控制算法，计算得到电磁阀开启时间和开启电流，控制器把控制参数通过CAN总线发送给平地模块，输出控制动臂升电磁阀、动臂降电磁阀、斗杆外摆电磁阀、斗杆内收电磁阀、铲斗外摆电磁阀、铲斗内收电磁阀，实时控制动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸的长度，实现铲斗的水平移动。

本发明有益效果：