[发明专利]自动引导车及其升降装置

说明书

本发明提供了一种升降装置，包括底座、升降平台和驱动机构，还包括，主升降机构，受所述的驱动机构驱动，用于升降所述的升降平台；滑轮机构，包括滑轮组和绕于所述的滑轮组的柔索；副升降机构，用于支撑所述的升降平台；其中，所述的柔索的一端与所述的升降平台固定连接，另一端与所述的副升降机构连接；当所述的升降平台升降时，所述的副升降机构受所述的柔索拉动而升降，以实现所述的主升降机构和副升降机构对所述的升降平台进行同时升降。本发明提供一种安装空间小，受力平衡的自动引导车及其升降装置。

技术领域

本发明涉及自动化运输技术领域，尤其涉及自动引导车及其升降装置。

背景技术

现代物流系统、仓储系统或工业生产线对智能化的要求越来越高。以自动引导车为例，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护和载移货品功能。目前智能化的工业产线和无人工厂中，利用自动引导车作为载体运送承载物，通过控制系统以及其他机构的配合，代替了传统的流水线体上下料工作，有利于保护工件、提高运动效率、节省人力搬运，适用于多规格的流水线体上下料工作。

举升式的自动导引车上需要设置升降装置，以便将载物平台托举提升。在一些体积较小的自动引导车上，由于自动导引车空间有限，要求所用的举升机构体积更小，结构更紧凑。

一方面，现有举升机构多采用液压式和机械式，液压式举升机构由于结构复杂，体积大，在空间有限的自动导引车上较少应用；机械式升降机构中比较成熟和常见的是蜗轮丝杆升降机，其结构简单，易于维护；但该机构安装所占空间较大，不适用于安装空间小的情况。并且，由于在安装空间较小的情况下，没有多于的空间安装多个升降驱动机构，而安装单个会导致升降平台升降过程中的受力不平衡。

针对上述问题，现有技术无法解决安装空间小，或升降过程受力不平衡的问题。

发明内容

本发明针对上述现有产品存在的问题，提供一种安装空间小，受力平衡的自动引导车及其升降装置。

本发明提供了一种升降装置，包括底座、升降平台和驱动机构，还包括，

主升降机构，受所述的驱动机构驱动，用于升降所述的升降平台；

滑轮机构，包括滑轮组和绕于所述的滑轮组的柔索；

副升降机构，用于支撑所述的升降平台；

其中，所述的柔索的一端与所述的升降平台固定连接，另一端与所述的副升降机构连接；当所述的升降平台升降时，所述的副升降机构受所述的柔索拉动而升降，以实现所述的主升降机构和副升降机构对所述的升降平台进行同时升降。

作为优选，所述的副升降机构包括可相互转变的折叠态和展开态；

所述的滑轮机构包括安装于所述的底座上的定滑轮，所述的柔索绕过所述的定滑轮，用以施以所述的副升降机构由折叠态转变为展开态的拉力；

作为优选，所述的副升降机构包括拉升件，所述的拉升件包括：

安装端，与所述的底座铰接，

抵接端，用以抵接所述的升降平台，

受拉端，受所述的柔索的拉力。

作为优选，所述的拉升件的抵接端设有滚动件，所述的滚动件可沿所述的升降机构下表面滚动。

作为优选，所述的升降平台的下表面设置内凹的曲面，所述的滚动件可在曲面上滚动。

作为优选，所述的副升降机构包括拉升件，所述的拉升件包括：

安装端，与所述的升降平台铰接，

抵接端，用以抵接所述的底座，

受拉端，受所述的柔索的拉力。