[发明专利]一种泊车感知能力测试台电气控制系统和工作方法

权利要求书

1.一种泊车感知能力测试台电气控制系统，其特征在于，包括：X轴梁左右两端设置的第一伺服电机和第二伺服电机、Y轴梁的第三伺服电机、Z轴梁的第四伺服电机、X轴梁限位开关、Y轴梁限位开关、Z轴梁限位开关、X轴指示灯、Y轴指示灯、Z轴指示灯和PLC控制器；

第一伺服电机信号控制端连接PLC控制器第一伺服信号发送端，第二伺服电机信号控制端连接PLC控制器第二伺服信号发送端，第三伺服电机信号控制端连接PLC控制器第三伺服信号发送端，第四伺服电机信号控制端连接PLC控制器第四伺服信号发送端，X轴梁限位开关分别设置在X轴梁的四个边缘位置，X轴梁限位开关信号发送端连接PLC控制器X轴梁限位信号接收端，Y轴梁限位开关设置在Y轴梁两端，Y轴梁限位开关信号发送端连接PLC控制器Y轴梁限位信号接收端，Z轴梁限位开关信号发送端连接PLC控制器Z轴梁限位信号接收端，X轴指示灯信号接收端连接PLC控制器X轴指示信号发送端，Y轴指示灯信号接收端连接PLC控制器Y轴指示信号发送端，Z轴指示灯信号接收端连接PLC控制器Z轴指示信号发送端；

在泊车平台(1)的台面上设置有泊车车位线，采用泊车车位线地贴，模拟车辆组合台架设置在泊车平台(1)上并能任意移动，在模拟车辆组合台架上设置有模拟车辆布置的泊车系统，泊车系统至少包括超声波雷达、环视摄像头和前视摄像头；障碍物台架包括两根分别设置在泊车平台(1)前后两侧并左右延伸的X轴梁(2)，在两根X轴梁(2)之间设置有前后延伸的Y轴梁(3)，Y轴梁(3)的前后两端分别通过两根X轴梁(2)支撑，且Y轴梁(3)在动力的驱动下能沿X轴梁(2)左右移动，在Y轴梁(3)上设置有上下延伸的Z轴梁(4)，Z轴梁(4)在各自动力的驱动下能上下移动和沿Y轴梁(3)前后移动，在Z轴梁(4)的下端设置有障碍物固定架(5)，障碍物固定架(5)位于泊车平台(1)上方，障碍物固定架(5)用于固定各种障碍物，通过障碍物台架能够带动障碍物沿任意方向移动；

X轴梁(2)采用连续梁结构，不易产生变形，在X轴梁(2)上设置有相互平行的X轴导轨和X轴齿条，在Y轴梁(3)的两端分别设置有第一伺服电机和与X轴导轨相匹配的X轴滑块，在第一伺服电机的输出轴上套设有与X轴齿条啮合的第一齿轮，第一伺服电机通过第一齿轮和X轴齿条的啮合带动Y轴梁(3)沿X轴导轨移动；Y轴梁(3)采用简支梁结构，由两根相互平行且左右间隔设置的Y轴子梁(301)组成，两根Y轴子梁(301)的同一端分别通过连接块相连，在两根Y轴子梁(301)上分别设置有前后延伸的Y轴导轨，在其中一个Y轴子梁(301)上设置有与Y轴导轨平行的Y轴齿条，在两根Y轴子梁(301)上设置有能沿Y轴导轨滑动的滑台(6)，在滑台(6)上设置有第二伺服电机，在第二伺服电机的输出轴上套设有与Y轴齿条啮合的第二齿轮，第二伺服电机通过第二齿轮和Y轴齿条的啮合带动滑台(6)沿Y轴导轨移动，由于两根Y轴子梁(301)距离近，扭转力矩可忽略不计，因此采用单边驱动，滑台(6)上开设有供Z轴梁(4)穿过的通孔，在该通孔的左右两侧设置分别设置有一个Z轴滑块，在Z轴梁(4)的左右两侧设置有上下延伸并与Z轴滑块相匹配的Z轴导轨，Z轴梁(4)通过Z轴导轨穿设在滑台(6)的两个Z轴滑块之间，且Z轴梁(4)位于两根Y轴子梁(301)之间；在滑台(6)上设置有丝杆上下延伸的滚珠丝杆副，Z轴梁(4)安装在滚珠丝杆副的丝杆螺母上，滚珠丝杆副通过第三伺服电机带动Z轴梁(4)上下移动；

在车头子平台的前端和车尾子平台的后端分别设置有一组呈“V”形分布的支架(8)，每组支架(8)的数量为五个，两组支架(8)的V形开口相对，两组支架(8)的下水平轴(9)均前后延伸；在车头子平台上对应“V”形的两端还各设置有一个下水平轴(9)左右延伸的支架(8)；在车尾子平台上对应“V”形的两端还各设置有两个下水平轴(9)左右延伸的支架(8)，四个支架(8)两两对称布置，其中位于前方的两个支架(8)之间的距离大于位于后方的两个支架(8)之间的距离；在车尾子平台的中部还设置有一个下水平轴(9)前后延伸的支架(8)，该位置对应车辆的后挡风玻璃；

在下水平轴(9)、竖直轴(10)和上水平轴(11)分别通过各自配备的滚珠丝杆螺母机构、安装滑台(14)和伺服电机实现移动，在上水平轴(11)的安装滑台(14)上设置有“L”形的云台支架(15)，云台(12)安装在云台支架(15)的水平段上，云台(12)为二轴云台，能够实现俯仰和水平方向的角度调整。