[发明专利]一种泊车感知能力测试台电气控制系统和工作方法

说明书

本发明提出了一种泊车感知能力测试台电气控制系统和工作方法，包括S1，泊车平台启动，对X轴梁、Y轴梁和Z轴梁进行信号响应，S2，模拟车辆组合台架进行启动操作，车头子平台信息采集单元和车尾子平台信息采集单元的CAN总线信号进行解析和加载，S3，进行泊车检测过程中，将泊车平台和模拟车辆组合台架相应的工作参数进行存储记录，形成泊车测试记录，上传至上位机进行数据收集，并用于对智能汽车泊车系统进行安全测评。

技术领域

本发明涉及智能汽车检测控制领域，尤其涉及一种泊车感知能力测试台电气控制系统和工作方法。

背景技术

泊车系统通过安装在车身上的超声波雷达、环视摄像头、前视摄像头和对应的传感器，探测停车位置，绘制停车地图，并实时动态规划泊车路径，将汽车指引或者直接操控方向盘驶入停车位置，消除了车四周的视觉盲区，帮助驾驶员更加精确地泊车，提高了泊车安全性。

一款带有泊车系统的车辆在投入市场前，需要对泊车系统进行感知测试，包括以下两项测试：1、超声波雷达感知能力测试：包括传感器精度、系统反应时间、虚报、漏报以及对障碍物，如台阶、箱体等进行测试，通过数据实时采集比对，自动生成雷达感知包络图、盲区范围报告和超声波雷达对障碍物的检测报告；2、摄像头感知能力测试：包括环视摄像头标定，车位标线识别，前视摄像头障碍物识别，通过数据实时采集比对，输出环视摄像头对障碍物的检测报告。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，特别创新地提出了一种泊车感知能力测试台电气控制系统和工作方法。

为了实现本发明的上述目的，本发明提供了一种泊车感知能力测试台电气控制系统，包括：X轴梁左右两端设置的第一伺服电机和第二伺服电机、Y轴梁的第三伺服电机、Z轴梁的第四伺服电机、X轴梁限位开关、Y轴梁限位开关、Z轴梁限位开关、X轴指示灯、Y轴指示灯、Z轴指示灯和PLC控制器；

第一伺服电机信号控制端连接PLC控制器第一伺服信号发送端，第二伺服电机信号控制端连接PLC控制器第二伺服信号发送端，第三伺服电机信号控制端连接PLC控制器第三伺服信号发送端，第四伺服电机信号控制端连接PLC控制器第四伺服信号发送端，X轴梁限位开关分别设置在X轴梁的四个边缘位置，X轴梁限位开关信号发送端连接PLC控制器X轴梁限位信号接收端，Y轴梁限位开关设置在Y轴梁两端，Y轴梁限位开关信号发送端连接PLC控制器Y轴梁限位信号接收端，Z轴梁限位开关信号发送端连接PLC控制器Z轴梁限位信号接收端，X轴指示灯信号接收端连接PLC控制器X轴指示信号发送端，Y轴指示灯信号接收端连接PLC控制器Y轴指示信号发送端，Z轴指示灯信号接收端连接PLC控制器Z轴指示信号发送端。

优选的，还包括：车头子平台信息采集单元、车尾子平台信息采集单元和车身长度调节单元；

车头子平台信息采集单元信号发送端连接车辆处理器车头信号接收端，车尾子平台信息采集单元信号发送端连接车辆处理器车尾信号接收端，车身长度调节单元信号发送端连接车辆处理器车身信号接收端。

优选的，所述车头子平台信息采集单元包括：奇数组车头支架工作单元，该奇数大于等于三，若有三组车头支架工作单元，第一组车头支架工作单元安装在车头子平台车头位置，另外第二组车头支架工作单元和第三组车头支架工作单元分别对称安装在第一组车头支架工作单元两侧。

优选的，所述车尾子平台信息采集单元包括：偶数组车头支架工作单元，该偶数大于等于四，若有四组车尾支架工作单元，第一组车尾支架工作单元安装在车尾子平台车尾位置，另外第二组车尾支架工作单元和第三组车尾支架工作单元分别对称安装在第一组车尾支架工作单元两侧；第四组车尾支架工作单元安装在第一组车尾支架工作单元后端，并由第一组至第三组车尾支架工作单元环绕其中。

优选的，所述支架工作单元包括：下水平轴伺服电机、竖直轴伺服电机、上水平轴伺服电机和云台驱动电机；