[发明专利]物体检测装置以及物体检测系统

说明书

作为一个例子，获得不丢失已经检测出的物体地继续检测的物体检测装置。实施方式的物体检测装置具备：收发部，在各个不同的时机发送多个发送信号，并作为接收信号接收被存在于周围的物体反射回来的多个发送信号的每一个；获取部，基于第一发送信号的发送时机与被物体反射回来的第一发送信号亦即第一接收信号的接收时机的时间差来获取到物体的距离亦即第一距离，并基于第一发送信号与第一接收信号的频率差来获取物体的相对速度；推断部，基于第一距离和相对速度，来推断接着第一发送信号发送的第二发送信号的发送时机下的到物体的距离亦即第二距离；以及调整部，基于第二距离对第二发送信号的波的数量或者发送时间进行调整。

技术领域

本发明的实施方式涉及物体检测装置以及物体检测系统。

背景技术

以往，已知有通过利用压电元件等振子发送作为超声波的发送信号，并且利用振子作为接收信号接收被物体反射的发送信号，并获取这些超声波的收发的时机之差等，来获取到物体的距离等这样的与物体相关的信息的技术。

专利文献1：日本特开2013－156223号公报

专利文献2：国际公开第2011/102130号

关于物体检测装置，存在即使在因物体检测装置或者物体的移动而到物体的距离发生变化的情况下，也希望不丢失已经检测出的物体地继续检测的情况。

发明内容

本发明的实施方式所涉及的物体检测装置例如，具备：收发部，具有能够收发超声波的振子，通过该振子，在各个不同的时机发送多个发送信号，并作为接收信号接收被存在于周围的物体反射回来的多个发送信号的每一个；获取部，基于多个发送信号中的第一发送信号的发送时机与被物体反射回来的第一发送信号亦即第一接收信号的接收时机的时间差来获取到物体的距离亦即第一距离，并基于第一发送信号与第一接收信号的频率差来获取物体的相对速度；推断部，基于第一距离和相对速度，来推断接着第一发送信号发送的第二发送信号的发送时机下的到物体的距离亦即第二距离；以及调整部，基于第二距离对第二发送信号的波的数量或者发送时间进行调整。

根据该结构，即使在物体检测装置与物体之间的距离急剧变化的情况下，也能够不丢失曾经检测出的物体地继续检测。

另外，在上述的物体检测装置中，调整部在第二距离是第一值的情况下，将第二值设定为第二发送信号的波的数量或者发送时间，在第二距离是比第一值大的第三值的情况下，将比第二值大的第四值设定为第二发送信号的波的数量或者发送时间。

根据该结构，能够调整第二发送信号的波的数量或者发送时间，以使在第二发送信号的发送时机下到物体的距离不脱离物体检测装置可检测的范围。

另外，在上述的物体检测装置中，多个发送信号分别是在每个规定的周期反复频率的增加或者减少的线性调频脉冲信号。

根据该结构，发送信号与接收信号的频率差的获取变得容易。

另外，在上述的物体检测装置中，线性调频脉冲信号在物体检测装置预先设定有表示规定的周期下的频率的增加或者减少的模式，获取部基于对物体检测装置预先设定的模式，确定由收发部发送出的发送信号被物体反射回来的接收信号。

根据该结构，物体检测装置能够作为接收信号确定由收发部输出的检测信号所包含的由自身发送出的发送信号。

另外，在上述的物体检测装置中，收发部实施对多个发送信号的每一个赋予识别信息的编码，调整部在第二距离是第五值的情况下，将第六值设定为对第二发送信号赋予的识别信息的码长，在第二距离是比第五值大的第七值的情况下，将比第六值大的第八值设定为对第二发送信号赋予的识别信息的码长。

根据该结构，检测位于远距离的物体的能力提高。