[发明专利]清洁机器人、清洁机器人控制方法及终端控制方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

机器本体；

清扫装置，设置在所述机器本体上；

楼层传感器，设置在所述机器本体上，并用于检测所述清洁机器人所位于的楼层环境数据；

存储装置，用于存储多楼层地图，所述多楼层地图包括每层的楼层地图，及每层的楼层属性；

控制器，用于根据所述楼层传感器检测到的楼层环境数据确定当前楼层，并根据所述当前楼层对应的楼层地图中的楼层属性控制所述清扫装置执行清扫操作。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括环境传感器，所述环境传感器用于检测所述机器本体所处的环境数据，所述控制器还用于根据所述环境数据创建所述多楼层地图。

3.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述楼层属性包括障碍物的属性信息，所述障碍物的属性信息包括至少以下一种：障碍物的位置，障碍物的类型，所述清洁机器人还包括环境传感器，所述环境传感器用于检测所述机器本体与所述当前楼层中障碍物之间的距离；

所述控制器根据所述机器本体与所述当前楼层中障碍物之间的距离，及所述当前楼层中障碍物的属性信息控制所述清扫装置对所述当前楼层中障碍物执行清扫操作。

4.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述楼层属性包括地板类型信息，所述控制器根据所述当前楼层中的地板类型信息控制所述清扫装置改变清扫状态。

5.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述楼层属性包括清扫顺序信息，所述控制器根据所述当前楼层中的清扫顺序信息控制所述清扫装置的清扫。

6.如权利要求1至5中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括第一机器人和第二机器人，所述第一机器人包括第一通信接口，所述第二机器人包括第二通信接口，所述第一机器人与所述第二机器人通过所述第一通信接口及所述第二通信接口共享数据及/或发送通知指令。

7.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

机器本体；

清扫装置，设置在所述机器本体上；

楼层传感器，设置在所述机器本体上，并用于检测所述清洁机器人所位于的楼层环境数据；

存储装置，用于存储多楼层地图，所述多楼层地图包括每层的楼层地图，及每层的楼层属性；

控制器，用于将所述多楼层地图发送给与所述清洁机器人相通信的终端，所述多楼层地图被显示在所述终端上。

8.如权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器还用于获取终端发送的更换楼层信息，在所述当前楼层与所述更换楼层信息所指示的楼层不同的情况下，控制所述清洁机器人移动至所述更换楼层信息所指示的楼层。

9.如权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制器还用于获取所述终端基于所述多楼层地图配置的楼层属性，根据配置的楼层属性更新所述多楼层地图。

10.如权利要求7至9中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述楼层属性包括以下至少一种：障碍物的位置，障碍物的类型，地板类型，清扫顺序。

11.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过清洁机器人上的楼层传感器检测所述清洁机器人所位于的楼层环境数据；

根据所述楼层环境数据确定当前楼层；

获取所述当前楼层对应的楼层地图中的楼层属性；

根据所述当前楼层对应的楼层地图中的楼层属性控制所述清洁机器人的清扫装置执行清扫操作。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述清洁机器人中的环境传感器检测所述清洁机器人所处的环境数据；根据所述环境数据创建所述多楼层地图。