[发明专利]一种深度相机的距离误差补偿方法、装置、存储介质

权利要求书

1.一种深度相机的距离误差补偿方法，包括：获取场景参照轴、目标位置、特定位置，所述特定位置处第一装置的坐标，所述第一装置上安装所述深度相机；

调整并获取所述第一装置的当前位置；计算当前特定位置的坐标；计算距离误差；计算补偿后的第一距离参数和第二距离参数；

其特征在于，所述计算当前特定位置的坐标包括：

获取第一角度参数、第二角度参数、第三角度参数、第一距离参数、第二距离参数、第三距离参数、第四距离参数、第五距离参数、第六距离参数和第七距离参数；

其中，第一角度参数为所述深度相机与水平面的倾斜角度；

第二角度参数为所述深度相机与竖直面的倾斜角度；

第三角度参数为目标位置，为深度相机平面与水平面相交线的夹角；

所述第一距离参数为所述第一装置的位置参考点到所述深度相机平面的距离，所述位置参考点是指所述第一装置的位置坐标为所述位置参考点的坐标；

所述第二距离参数为第一交点与所述深度相机的镜头的距离，所述第一交点是指过所述位置参考点的平行于所述第一装置朝向的直线与所述深度相机平面的交点；

所述第三距离参数为所述目标位置中点到所述深度相机平面的距离；

所述第四距离参数为所述第二交点与第一直线的距离，所述第二交点是指过目标位置中点的直线与所述深度相机平面的交点，所述第一直线是指过所述深度相机的镜头中心且平行于所述深度相机的长边的直线；

所述第五距离参数为第三交点与所述镜头中心的距离，所述第三交点为过所述第二交点的直线与所述第一直线的交点；

所述第六距离参数为位置参考点距所述第一装置安装所述深度相机的平面的距离；

所述第七距离参数为所述位置参考点距所述第一装置远离所述深度相机一侧的第一装置的距离。

2.如权利要求1所述的深度相机的距离误差补偿方法，其特征在于，所述目标位置至少包含一条线段或者所述目标位置上设置有一个至少包含一条线段的物体。

3.如权利要求1所述的深度相机的距离误差补偿方法，其特征在于，还包括角度误差补偿。

4.如权利要求1所述的深度相机的距离误差补偿方法，其特征在于，还包括：采用补偿后的所述第一距离参数和所述第二距离参数计算所述当前特定位置的坐标，若满足预设条件一则完成补偿。

5.如权利要求4所述的深度相机的距离误差补偿方法，其特征在于，所述预设条件一是指所述当前特定位置的坐标与所述特定位置的X轴坐标之差小于预设值，

和/或，Y轴坐标之差小于预设值，

和/或，角度之差小于预设值，

和/或，所述当前特定位置和所述特定位置之间的距离之差小于预设值。

6.如权利要求1所述的深度相机的距离误差补偿方法，其特征在于，所述特定位置是指与所述目标位置具有特定位置关系的位置，所述特定位置关系包括：在所述特定位置处所述第一装置的角度与所述目标位置的角度满足预设角度范围，且距离也满足预设距离范围。

7.如权利要求1所述的深度相机的距离误差补偿方法，其特征在于，所述第一装置为AGV式叉车，所述目标位置处放置栈板。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被读取时执行如权利要求1-7任一项所述的深度相机的距离误差补偿方法。