[发明专利]一种深度相机的距离误差补偿方法、装置、存储介质

说明书

一种深度相机的距离误差补偿方法、装置、存储介质，所述方法包括：获取场景参照轴、目标位置、特定位置，所述特定位置处第一装置的坐标，所述第一装置上安装所述深度相机；调整并获取所述第一装置的当前位置；计算当前特定位置的坐标；计算距离误差；计算补偿后的第一距离参数和第二距离参数。本发明所述方法对深度相机使用过程中的距离误差进行补偿，使得在后续使用深度相机的过程中能够尽可能的获取到更为准确的数据，减少误差；在多个领域的应用场景下，方法简单、可操作性强、使用方便。

技术领域

本发明涉及计量领域，尤其涉及一种深度相机的距离误差补偿方法、装置、存储介质。

背景技术

随着机器视觉、自动驾驶、机器人的火爆，采用深度相机采集环境的深度信息然后进行物体识别、环境建模等越来普遍。但是在深度相机的使用过程中会存在多个误差，比如说深度相机的安装所带来的误差、深度相机的图像处理带来的误差、深度相机安装的第一装置的定位误差、以及控制误差等，在定位、控制、图像算法精度一定时，需要尽可能的减小安装所带来的误差，使得总误差在允许的范围内且尽可能的小。

因此，现有技术中有待发展尽可能的减小安装深度相机所带来的误差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种深度相机的距离误差补偿方法、装置、存储介质，以解决现有技术中的深度相机存在距离误差影响使用的情况。

如上构思，本发明所采用的技术方案是：

一种深度相机的距离误差补偿方法，包括：

获取场景参照轴、目标位置、特定位置，所述特定位置处第一装置的坐标，所述第一装置上安装所述深度相机；

调整并获取所述第一装置的当前位置；

计算当前特定位置的坐标；

计算距离误差；

计算补偿后的第一距离参数和第二距离参数。

进一步地，所述计算当前特定位置的坐标包括：

获取第一角度参数、第二角度参数、第三角度参数、第一距离参数、第二距离参数、第三距离参数、第四距离参数、第五距离参数、第六距离参数和第七距离参数；

所述第一角度参数为所述深度相机与水平面的倾斜角度；

所述第二角度参数为所述深度相机与竖直面的倾斜角度；

所述第三角度参数为所述目标位置，与所述深度相机平面与水平面相交线的夹角；

所述第一距离参数为所述第一装置的位置参考点到所述深度相机平面的距离，所述位置参考点是指所述第一装置的位置坐标为所述位置参考点的坐标；

所述第二距离参数为第一交点与所述深度相机的镜头的距离，所述第一交点是指过所述位置参考点的平行于所述第一装置朝向的直线与所述深度相机平面的交点；

所述第三距离参数为所述目标位置中点到所述深度相机平面的距离；

所述第四距离参数为所述第二交点与第一直线的距离，所述第二交点是指过目标位置中点的直线与所述深度相机平面的交点，所述第一直线是指过所述深度相机的镜头中心且平行于所述深度相机的长边的直线；

所述第五距离参数为第三交点与所述镜头中心的距离，所述第三交点为过所述第二交点的直线与所述第一直线的交点；

所述第六距离参数为位置参考点距所述第一装置安装所述深度相机的平面的距离；

所述第七距离参数为所述位置参考点距所述第一装置远离所述深度相机一侧的第一装置的距离。

进一步地，所述目标位置至少包含一条线段或者所述目标位置上设置有一个至少包含一条线段的物体。