[发明专利]一种电动升降桌遇阻回退的方法及装置

权利要求书

1.一种电动升降桌遇阻回退的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤a:获取流经电机的电流信号，经采样电阻R1转换成电压信号；步骤b:将步骤a获得的电压信号经放大器放大，放大后的电压信号作为AD采集的输入；

步骤c:选用PWM触发ADC的方式采集步骤b经放大后的电压信号；步骤d:单片机对步骤c中采集的数据进行处理得到比较值；

步骤e:单片机将比较值与设定值比较，作出控制电机是否进行遇阻回退的判断。

2.根据权利要求1所述的一种电动升降桌遇阻回退的方法，其特征在于，所述步骤d中的处理方法包括以下步骤:

步骤一:对PWM触发ADC采集到的数据N个电压值取平均值作为处理值，N>2；

步骤二:重复步骤一X次得到X个处理值；

步骤三:对步骤二中得到的处理值进行卡尔曼滤波；

步骤四:对步骤三中的滤波结果间隔M次取一次积分，获取和值U；

步骤五:重复步骤四，获取和值U1，将两次的差值U1-U＝△U作为比较值。

3.一种电动升降桌遇阻回退的装置，所述电动升降桌由电机(1)带动升降，其特征在于:所述装置包括电流采样电路(2)、信号放大电路(3)以及单片机(4),所述电机(1)由单片机控制工作,所述电流采样电路(2)、信号放大电路(3)以及单片机(4)依次连接,所述单片机具有电流信号软件处理模块(5)和逻辑判定模块(6),所述采集电流信号软件处理模块(5)将信号放大电路输入的电信号进行运算处理后输送给逻辑判定模块(6)进行判断进而实现单片机控制电机来实现遇阻回退工作；

所述电流采样电路(2)包括采样电阻(R1),采样电阻(R1)一端与电机(1)的MGND相连，另一端接地，所述信号放大电路(2)包括电阻Ⅰ(R2),电阻Ⅱ(R3),电阻Ⅲ(R4)和放大器U3，所述电阻Ⅰ(R2)一端与电机(1)的MGND相连，另一端与放大器U3的+相连。所述电阻Ⅱ(R3)一端与地相连，另一端与放大器U3的-相连，所述电阻Ⅲ(R4)一端与放大器U3的-相连，另一端与单片机(4)的AD采集输入IS相连。

4.根据权利要求书3所述的一种电动升降桌遇阻回退的装置，其特征在于:所述装置的使用方法包括以下步骤：步骤a:获取流经电机的电流信号，经采样电阻R1转换成电压信号；

步骤b:将步骤a获得的电压信号经放大器放大，放大后的电压信号作为AD采集的输入；

步骤c:选用PWM触发ADC的方式采集步骤b经放大后的电压信号；步骤d:单片机对步骤c中采集的数据进行处理得到比较值；

步骤e:单片机将比较值与设定值比较，作出控制电机是否进行遇阻回退的判断。

5.根据权利要求书4所述的一种电动升降桌遇阻回退的装置，其特征在于:所述步骤d中的处理方法包括以下步骤:

步骤一:对PWM触发ADC采集到的数据N个电压值取平均值作为处理值，N>2；

步骤二:重复步骤一X次得到X个处理值；

步骤三:对步骤二中得到的处理值进行卡尔曼滤波；

步骤四:对步骤三中的滤波结果间隔M次取一次积分，获取和值U；

步骤五:重复步骤四，获取和值U1，将两次的差值U1-U＝△U作为比较值。