[发明专利]一种抓取装置

权利要求书

1.一种抓取装置，其特征在于，包括

至少一个抓取部；

至少一个连杆部，连接至少一个抓取部；

第一调整部，移动所述连杆部，以使所述至少一个抓取部在第一平面内沿至少一个运动方向运动。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述连杆部包括支撑部，以及至少一个连杆组件，所述连杆组件包括第一连杆以及第二连杆；所述支撑部包括第一支撑部和第二支撑部；

所述第一连杆一端转动连接第一支撑部，所述第一连杆可沿支撑部提供的第一运动方向移动，另一端连接抓取部；

所述第二连杆一端转动连接第二支撑部，另一端转动连接第一连杆的两端之间。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述第一支撑部与所述第二支撑部位于同一直线上；

所述第一支撑部与所述第二支撑部的连线垂直第一平面。

4.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述第二连杆的一端连接所述第一连杆的中点。

5.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取部包括第二调整部，所述第二调整部连接抓取部，所述第二调整部传递所述第一连杆相对于第一支撑部的转动量，将所述转动量传动至所述抓取部，以转动所述抓取部使所述抓取部的抓取方向不变。

6.根据权利要1所述的抓取装置，其特征在于，所述连杆部包括支撑部，以及至少一个连杆组件，连杆组件包括第三连杆，所述支撑部包括第一支撑部和第二支撑部；

所述第三连杆一端转动连接第一支撑部，所述第三连杆的一端可沿第一支撑部提供的第一运动方向移动，另一端固定连接抓取部；

所述第二支撑部包括导轨，所述第一支撑部可相对导轨运动使所述抓取部沿导轨提供的第四方向移动。

7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，所述导轨与抓取部或第三连杆的另一端滑动连接。

8.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，所述第一支撑部提供的第一运动方向与所述导轨提供的第四方向垂直。

9.根据权利要求1或2或6所述的抓取装置，其特征在于，所述连杆部包括第一连杆组件以及第二连杆组件；

所述抓取部包括第一抓取部和第二抓取部；

所述第一连杆组件连接第一抓取部，所述第二连杆组件连接第二抓取部；

所述第一调整部移动所述第一连杆组件以使所述第一抓取部在第一平面内沿第二运动方向运动；

所述第一调整部移动所述第二连杆组件以使所述第二抓取部在第一平面内沿第三运动方向运动。

10.根据权利要求9所述的抓取装置，其特征在于，所述第二运动方向与所述第三运动方向位于同一直线上。

11.根据权利要求1或2或6所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取部为吸盘或吸盘组或夹爪。