[发明专利]一种抓取装置

说明书

本发明提供一种抓取装置，包括至少一个抓取部；至少一个连杆部，连接至少一个抓取部；第一调整部，移动所述连杆部，以使所述至少一个抓取部在第一平面内沿至少一个运动方向运动。本发明将通过连杆部将调整部的运动量转化为抓取装置范围的变化量，使至少一个抓取部在第一平面内沿至少一个运动方向运动，并且若干抓取部之间可以相互组合，形成不同的运动方向，组合成可调整的抓取范围，提高了抓取装置对于不同抓取物的适应能力。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种抓取装置。

背景技术

目前，机器人抓取领域在末端执行器方面主要以阵列式的吸盘、定制化的夹具或者吸盘机构为主，定制化的夹具或者吸盘机构只能抓取少量种类是商品，适应性较窄。集群式的吸盘机构虽然能够实现抓取多种商品的功能，但是体积较大，抓取时容易发生运动干涉的情况，场景受限。

目前另一个较为通用的解决方案为多种不同的夹具或者吸盘机构作为一个夹具库，机器人能够通过切换不同夹具实现对不同商品的抓取，显然这种解决方案适应性相对有限，切换夹具降低效率，提高了设备成本。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种抓取装置，包括至少一个抓取部；至少一个连杆部，连接至少一个抓取部；第一调整部，移动所述连杆部，以使所述至少一个抓取部在第一平面内沿至少一个运动方向运动。

优选的，所述连杆部包括支撑部，以及至少一个连杆组件，所述连杆组件包括第一连杆以及第二连杆；所述支撑部包括第一支撑部和第二支撑部；所述第一连杆一端转动连接第一支撑部，所述第一连杆可沿支撑部提供的第一运动方向移动，另一端连接抓取部；所述第二连杆一端转动连接第二支撑部，另一端转动连接第一连杆的两端之间。

优选的，所述第一支撑部与所述第二支撑部位于同一直线上。

所述第一支撑部与所述第二支撑部的连线垂直第一平面。

优选的，所述第二连杆的一端连接所述第一连杆的中点。

优选的，所述抓取部包括第二调整部，所述第二调整部连接抓取部，所述第二调整部传递所述第一连杆相对于第一支撑部的转动量，将所述转动量传动至所述抓取部，以转动所述抓取部使所述抓取部的抓取方向不变。

优选的，所述连杆部包括支撑部，以及至少一个连杆组件，连杆组件包括第三连杆，所述支撑部包括第一支撑部和第二支撑部；所述第三连杆一端转动连接第一支撑部，所述第三连杆的一端可沿第一支撑部提供的第一运动方向移动，另一端固定连接抓取部，所述第二支撑部包括导轨，所述第一支撑部可相对导轨运动使所述抓取部沿导轨提供的第四方向移动。

优选的，所述导轨与抓取部或第三连杆的另一端滑动连接。

优选的，所述第一支撑部提供的第一运动方向与所述导轨提供的第四方向垂直。

优选的，所述连杆部包括第一连杆组件以及第二连杆组件；所述抓取部包括第一抓取部和第二抓取部；所述第一连杆组件连接第一抓取部，所述第二连杆组件连接第二抓取部，

所述第一调整部移动所述第一连杆组件以使所述第一抓取部在第一平面内沿第二运动方向运动，所述第一调整部移动所述第二连杆组件以使所述第二抓取部在第一平面内沿第三运动方向运动。

优选的，所述第二运动方向与所述第三运动方向位于同一直线上。

优选的，所述抓取部为吸盘或吸盘组或夹爪。

本发明将通过连杆部将调整部的运动量转化为抓取装置范围的变化量，使至少一个抓取部在第一平面内沿至少一个运动方向运动，并且若干抓取部之间可以相互组合，形成不同的运动方向，组合成可调整的抓取范围，提高了抓取装置对于不同抓取物的适应能力。

附图说明