[发明专利]一种天车吊物摆动角度实时控制方法及系统

权利要求书

1.一种天车吊物摆动角度实时控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

识别天车吊起货物后的摆长1；；

实时识别沿天车运动方向天车与货物的相对位移d；

实时识别沿天车运动方向天车的加速度a；

第一阶段启动天车，让天车带动货物向前移动；

第二阶段通过调整天车的速度，控制吊臂的角度；

第三阶段天车带动货物做匀速直线运动；

第四阶段通过调整天车的速度，控制吊臂角度，做好减速准备；

第五阶段通过刹停天车，控制货物停止；

其中，各阶段的加速度的绝对值均小于等于最大加速度限值a_max。

2.根据权利要求1所述的天车吊物摆动角度实时控制方法，其特征在于，

第一阶段中：天车以第一加速度a₁状态加速带动货物移动，天车移动至A点，加速时间为t₁，天车与货物的相对位移为d_A，d_A为正值；

第二阶段中：调整加速摆动角度第一步，天车以第二加速度a₂₁状态减速至低于货物移动速度，天车移动至B点，减速时间为t₂₁，天车与货物的相对位移为d_B，d_B为负值；

第二阶段中：调整加速摆动角度第二步，天车以第三加速度a₂₂状态加速跟上货物的移动速度，天车移动至C点，加速时间为t₂₂，天车与货物的相对位移为d₂₂，d₂₂为0；

第三阶段中：天车带动货物匀速运动，天车移动至D点，匀速运动时间为t3，天车与货物的相对位移为d₃，d₃为0；

第四阶段中：调整减速摆动角度第一步，天车以第四加速度a₄₁状态减速至低于货物移动速度，天车移动至E点，减速时间为t₄₁，天车与货物的相对位移为d₄₁，d₄₁为负值；

第四阶段中：调整减速摆动角度第二步，天车以第五加速度a₄₂状态加速跟上货物的移动速度，天车移动至F点，加速时间为t₄₂，天车与货物的相对位移为d₄₂，d₄₂为0；

第五阶段中：缓慢制动天车，天车以第六加速度a₅状态带动货物减速至停止，天车移动至G点，制动停止时间为t₅，天车与货物的相对位移为d₅，d₅为0；

其中a₁、a₂₁、a₂₂、a₄₁、a₄₂、a₅均小于等于最大加速度限值a_max。

3.根据权利要求2所述的天车吊物摆动角度实时控制方法，其特征在于，所述相对位移d与所述加速度a的满足的关系式为：

其中g为重力加速度，为一次求导d值，为二次求导d值，为每个阶段的初始值，

4.根据权利要求3所述的天车吊物摆动角度实时控制方法，其特征在于，所述t₁时间段内：

d_A＝a₁(cosωt₁-1)/ω² (式4)

且a₁≤a_max。