[发明专利]一种门位置识别方法以及移动机器人

权利要求书

1.一种门位置识别方法，其特征在于，所述门位置识别方法应用于单目视觉机器人，所述门位置识别方法包括：

建立目标环境的坐标地图并获取所述坐标地图中的疑似门位置信息；

根据所述疑似门位置信息，驱动机器人移动至所述疑似门位置附近并获取所述机器人当前位置的角度信息；

获取疑似门位置的第一线条图，提取所述第一线条图的线条信息，所述线条信息包括长度信息和数量信息；

基于角度信息、线条信息和预设参数对第一线条图进行过滤；

根据决策条件对过滤后第一线条图进行判断，决策所述疑似门位置的可信度；

所述基于角度信息、线条信息和预设参数对第一线条图进行过滤包括：

所述角度信息包括坐标参考方向与机器人主方向的第一夹角，根据预设的误差角范围和第一夹角得到第一参考角范围；

所述疑似门位置的第一线条图包括若干线条，获取所述线条与机器人主方向的第二夹角，若第二夹角不在所述第一参考角范围内，则剔除所述线条以获得第二线条图。

2.据权利要求1所述的门位置识别方法，其特征在于，所述基于角度信息、线条信息和预设参数对第一线条图进行过滤包括：

以所述第二线条图中的线条的端点为圆心，预设值为半径形成圆形区域，判断所述圆形区域内所述线条的相邻线条数是否超过临界值，若相邻线条数小于临界值，则判定所述线条为孤立线条并剔除所述线条；

重复执行上述步骤直至遍历完第二线条图中所有线条，获得第三线条图并获取第三线条数量值。

3.根据权利要求2所述的门位置识别方法，其特征在于，所述基于角度信息、线条信息和预设参数对第一线条图进行过滤包括：

通过剔除第三线条图中长度不在预设长度区间内的线条，获得第四线条图并获取第四线条数量值。

4.根据权利要求3所述的门位置识别方法，其特征在于，根据决策条件对过滤后第一线条图进行判断，决策所述疑似门位置的可信度包括：

所述预设参数至少包括第三阈值、第四阈值和第五阈值；

判断第三线条数量值是否超过第三阈值，

若第三线条数量值超过第三阈值，则判断第四线条数量是否超过第四阈值，若是则判定所述疑似门位置为真实门位置；

若第三线条数量值不超过第三阈值，则判断第四线条数量是否超过第五阈值，若是则判定所述疑似门位置为真实门位置，所述第五阈值大于第四阈值。

5.一种移动机器人，其特征在于，包括：

激光雷达，被配置检测目标环境内的障碍物，

视觉系统，被配置为获取物体的图像并提取线条线信息，

处理器，所述处理器与视觉系统、激光雷达通信连接，所述处理器至少被配置为基于激光雷达的障碍物信息建立坐标地图，获取所述坐标地图中的疑似门位置信息，根据视觉系统的线条信息对所述疑似门位置的可信度进行判断，以识别真实门位置；

所述视觉系统包括单目摄像头和图像处理模块，所述单目摄像头至少被配置为获取目标物体的图像，所述图像处理模块被配置为提取所述图像中的特征点获得第一线条图；

所述移动机器人包括线条过滤模块，所述线条过滤模块被配置为根据所述线条信息对第一线条图中的线条进行过滤，所述线条信息包括线条角度信息、长度信息、数量信息；

所述移动机器人包括存储器，所述存储器储存有若干指令，所述存储器与处理器通信连接，处理器通过执行所述若干指令实现权利要求1-4任一项所述的门位置识别方法。

6.根据权利要求5所述的移动机器人，其特征在于，根据视觉系统的线条信息对所述疑似门位置的可信度进行判断，以识别真实门位置包括：处理器根据多个数量阈值对过滤后的线条的数量信息进行决策，识别出真实门位置。