[发明专利]一种门位置识别方法以及移动机器人

说明书

本发明提出一种门位置识别方法以及移动机器人，本发明基于角度信息、线条信息和预设参数对第一线条图进行过滤，根据决策条件对过滤后第一线条图进行判断，决策所述疑似门位置的可信度，最终确定所述目标环境中的真实门位置，使得移动机器人能够在不借助虚拟墙设备的情形下，利用预设参数、所述角度信息和线条信息对疑似门位置的线条信息进行判断，提高了机器人对疑似门位置识别的准确性，降低了机器人对疑似门位置的误判几率，提高了机器人分区的准确性，使得移动机器人能够以真实门位置为边界进行分区清扫，并控制移动机器人在真实门位置构成的封闭区域内移动实现了自主分区清扫，节省制造成本改善了用户体验。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种门位置识别方法以及移动机器人。

背景技术

现有技术中，机器人要实现在室内自主移动首要的是建立室内环境的地图和确定机器人当前的位置，SLAM技术即同步定位与建图，通过SLAM技术服务机器人具有自主导航和定位的功能，无需人工干预可自主的在室内移动，在SLAM技术中，机器人利用自身安装的激光雷达传感器感知周围环境，获取环境中的特征标志，利用特征标志与机器人之间的相对位置关系建立全局坐标，然后机器人实现自主移动和清扫。然而用户对扫地机器人的需要求越来越高，用户希望扫地机器人能够分区清扫，完成指定区域的清扫任务后才进行下一个区域的清洁工作，对于用户的这种需求，目前一般的做法是设计虚拟墙装置，使得扫地机器人以虚拟墙为边界进行分区清扫，这种方案虽然很直接达到了用户所期待的效果，但是需要添加额外的虚拟墙装置增加了制造成本，也有的提出识别门区域的方案进行分区清扫，然而这种技术只是识别出环境中的疑似门位置，而实际上疑似门位置未必是真正的门位置，机器人有可能将特征与门相似的位置误判断为门位置，因此机器人存在分区不准确的风险。

发明内容

本发明至少在一定程度上解决上述技术问题之一，为此本发明提供了一种门位置识别方法以及移动机器人，通过对疑似门位置的线条信息进行多方面判断识别出真实门位置、提高了门位置识别的准确性。

本发明第一个目的在于提出一种门位置识别方法，所述门位置识别方法应用于单目视觉机器人，所述门位置识别方法包括：

建立目标环境的坐标地图并获取所述坐标地图中的疑似门位置信息；

根据所述疑似门位置信息，驱动机器人移动至所述疑似门位置附近并获取所述机器人当前位置的角度信息；

获取疑似门位置的第一线条图，提取所述第一线条图的线条信息，所述线条信息包括长度信息和数量信息；

基于角度信息、线条信息和预设参数对第一线条图进行过滤；

根据决策条件对过滤后第一线条图进行判断，决策所述疑似门位置的可信度。

进一步的，所述基于角度信息、线条信息和预设参数对第一线条图进行过滤包括：

所述角度信息包括坐标参考方向与机器人主方向的第一夹角，根据预设的误差角范围和第一夹角得到第一参考角范围。

更进一步的，所述基于角度信息、线条信息和预设参数对第一线条图进行过滤包括：

所述疑似门位置的第一线条图包括若干线条，获取所述线条与机器人主方向的第二夹角，若第二夹角不在所述第一参考角范围内，则剔除所述线条以获得第二线条图。

优选的，所述基于角度信息、线条信息和预设参数对第一线条图进行过滤包括：

以所述第二线条图中的线条的端点为圆心，预设值为半径形成圆形区域，判断所述圆形区域内所述线条的相邻线条数是否超过临界值，若相邻线条数小于临界值，则判定所述线条为孤立线条并剔除所述线条；

重复执行上述步骤直至遍历完第二线条图中所有线条，获得第三线条图并获取第三线条数量值。