[发明专利]一种地下管道巡检机器人控制系统及其方法

权利要求书

1.一种地下管道巡检机器人控制系统，其特征在于，包括供电部、多个充电平台、控制电路部、后台服务器，无线遥控部、数据采集部和通讯部；所述无线遥控部通过后台服务器、通讯部分别与控制电路部、供电部、数据采集部相连接，通过控制电路部实现控制巡检机器人的运动，通过供电部以及改变供电部的工作状态。

2.根据权利要求1所述地下管道巡检机器人控制系统，其特征在于，所述充电平台包括蓝牙信号发射器，所述蓝牙信号发射器与所述供电部形成连接匹配。

3.根据权利要求2所述的地下管道巡检机器人控制系统，其特征在于，所述充电平台包括无线充电线圈。

4.根据权利要求3所述的地下管道巡检机器人控制系统，其特征在于，所述供电部包括无线充电组件，所述无线充电组件包括无线接收线圈、蓝牙信号接收器、电池管理模块，所述蓝牙信号接收器与所述蓝牙信号发射器匹配，所述无线接收线圈与无线充电线圈连接。

5.根据权利要求1所述的地下管道巡检机器人控制系统，其特征在于，所述控制电路控制行走部件中的舵机的协同转动以及电磁铁的的信号通断。

6.根据权利要求1所述的地下管道巡检机器人控制系统，其特征在于，所述数据采集部包括影像采集模块和气体数据采集模块，所述影像采集包括摄像头，所述气体数据采集模块包括气体探测仪。

7.根据权利要求6所述的地下管道巡检机器人控制系统，其特征在于，所述摄像头、所述气体探测仪分别通过通讯部与后台服务器连接。

8.一种地下管道巡检机器人控制方法，其特征在于，包括上述权利要求1～7任一项所述的地下管道巡检机器人控制系统，巡检机器人通过无线遥控部遥控的路线进行巡检，数据采集部对管道内情况进行检测，将检测数据通过通讯部传输至后台服务器，所述后台服务器对数据进行分析判断是否产生泄露。

9.根据权利要求8所述的地下管道巡检机器人控制方法，其特征在于，巡检之前确定巡检机器人的电源电量是否高于设定数值。

10.根据权利要求8所述的地下管道巡检机器人控制方法，其特征在于，当巡检机器人电量低于设定数值，通过所述通讯部向后台服务器传递电量不足的信息，开启蓝牙信号接收器，通过无线遥控部控制控制电路部实现巡检机器人靠近最近的充电平台，进行蓝牙适配，并进行无线充电。