[发明专利]一种地下管道巡检机器人控制系统及其方法

说明书

本发明涉及燃气管道巡检机器人，具体一种地下管道巡检机器人控制系统及其方法；包括供电部、多个充电平台、控制电路部、后台服务器，无线遥控部、数据采集部和通讯部。无线遥控部通过后台服务器、通讯部分别与控制电路部、供电部、数据采集部相连接，通过控制电路部实现控制巡检机器人的运动，通过供电部以及改变供电部的工作状态；发明系统结构简单、智能化程度高，提高了巡检燃气管道的巡检效率，节约了燃气巡检部门的人力资源，同时解决了传统有线充电方式的火灾爆炸隐患，有效提高了巡检机器人充电的安全性，实现了节能减排，具有良好的经济效益与社会效益。

技术领域

本发明涉及燃气管道巡检机器人，具体一种地下管道巡检机器人控制系统及其方法。

背景技术

燃气管道是一种输送可燃气体的专用管道，广泛应用于城市燃气供应。随着我国能源结构的调整，燃气的需求不断扩大，燃气管道的总里程数不断增大，覆盖范围越来越广。燃气泄漏的危害极大，容易造成各类型安全事故，对于燃气管道的巡检是一项十分重要的工作。目前广泛采用的人工巡检方式效率低下，且具有一定的危险性，且发生事故时容易造成人身伤害。

发明内容

为了解决以上的技术问题，本发明提供一种地下管道巡检机器人控制系统及其方法，

本发明是这样实现的：

一种地下管道巡检机器人控制系统，包括供电部、多个充电平台、控制电路部、后台服务器，无线遥控部、数据采集部和通讯部。无线遥控部通过后台服务器、通讯部分别与控制电路部、供电部、数据采集部相连接，通过控制电路部实现控制巡检机器人的运动，通过供电部以及改变供电部的工作状态。

进一步的，充电平台包括蓝牙信号发射器，蓝牙信号发射器与供电部形成连接匹配。

进一步的，充电平台包括无线充电线圈。

进一步的，供电部包括无线充电组件，无线充电组件包括无线接收线圈、蓝牙信号接收器、电池管理模块，蓝牙信号接收器与蓝牙信号发射器匹配，无线接收线圈与无线充电线圈连接。

进一步的，控制电路控制行走部件中的舵机的协同转动以及电磁铁的的信号通断。

进一步的，数据采集部包括影像采集模块和气体数据采集模块，所述影像采集包括摄像头，所述气体数据采集模块包括气体探测仪。

进一步的，摄像头、所述气体探测仪分别通过通讯部与后台服务器连接。

本发明还提供一种巡检机器人控制方法，一种地下管道巡检机器人控制方法，包括上述任一项的地下管道巡检机器人控制系统，巡检机器人通过无线遥控部遥控的路线进行巡检，数据采集部对管道内情况进行检测，将检测数据通过通讯部传输至后台服务器，所述后台服务器对数据进行分析判断是否产生泄露。

进一步的，巡检之前确定巡检机器人的电源电量是否高于设定数值。

进一步的，当巡检机器人电量低于设定数值，通过通讯部向后台服务器传递电量不足的信息，开启蓝牙信号接收器，通过无线遥控部控制控制电路部实现巡检机器人靠近最近的充电平台，进行蓝牙适配，并进行无线充电。

上述方案的有益效果：

发明系统结构简单、智能化程度高，提高了巡检燃气管道的巡检效率，节约了燃气巡检部门的人力资源，同时解决了传统有线充电方式的火灾爆炸隐患，有效提高了巡检机器人充电的安全性，实现了节能减排，具有良好的经济效益与社会效益。

本发明提供的地下管道巡检机器人控制系统及其方法，通过搭载有数据采集装置，可以对地下管道外部环境和内部环境进行实时拍摄，以检查管道的腐蚀以及泄漏情况，判断管道当前状态。

附图说明