[发明专利]道路标记的提取方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种道路标记的提取方法，其特征在于，包括：

获取传感器采集的道路数据，道路上设置有表示不同道路标记的识别对象；

根据所述道路数据，确定所述道路上的各道路标记的位置和类型；

若所述道路数据为激光雷达采集的三维点云数据且所述识别对象为具有不同三维形状的波纹纸，每种三维形状对应一种道路标记；

所述根据所述道路数据，确定所述道路上的各道路标记的位置和类型，包括：

根据所述三维点云数据，识别各道路标记的三维结构；

根据各道路标记的三维结构，确定各道路标记的类型；

根据所述三维点云数据中的位置信息，确定各道路标记的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述道路数据为激光雷达采集的三维点云数据且所述识别对象为反光线；所述识别对象被设置为不同的形状，每种形状对应一种车道标记；

所述根据所述道路数据，确定所述道路上的各道路标记的位置和类型，包括：

根据所述三维点云数据中的反射强度，识别出不同的形状；

根据不同的形状，确定对应的道路标记的类型；

根据所述三维点云数据中的位置信息，确定各道路标记的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述道路数据为毫米波雷达数据且所述识别对象为不同材质的物体，每种材质对应一种道路标记；

所述根据所述道路数据，确定所述道路上的各道路标记的位置和类型，包括：

根据所述毫米波雷达数据，识别各道路标记的材质；

根据各道路标记的材质，确定各道路标记的类型；

根据所述毫米波雷达数据中的位置信息，确定各道路标记的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述道路数据为双目摄像头数据且所述识别对象为具有不同形状和花纹的物体；

所述根据所述道路数据，确定所述道路上的各道路标记的位置和类型，包括：

根据所述双目摄像头数据，识别各道路标记的形状和花纹；

根据各道路标记的形状和花纹，确定各道路标记的类型；

根据所述双目摄像头数据中的位置信息，确定各道路标记的位置。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据各道路标记的位置和类型，在地图中生成对应的道路标记。

6.一种道路标记的提取装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取传感器采集的道路数据，道路上设置有表示不同道路标记的识别对象；

处理模块，用于根据所述道路数据，确定所述道路上的各道路标记的位置和类型；

若所述道路数据为激光雷达采集的三维点云数据且所述识别对象为具有不同三维形状的波纹纸，每种三维形状对应一种道路标记；

所述处理模块，具体用于：

根据所述三维点云数据，识别各道路标记的三维结构；

根据各道路标记的三维结构，确定各道路标记的类型；

根据所述三维点云数据中的位置信息，确定各道路标记的位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，若所述道路数据为激光雷达采集的三维点云数据且所述识别对象为反光线；所述识别对象被设置为不同的形状，每种形状对应一种车道标记；

所述处理模块，具体用于：

根据所述三维点云数据中的反射强度，识别出不同的形状；

根据不同的形状，确定对应的道路标记的类型；

根据所述三维点云数据中的位置信息，确定各道路标记的位置。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，若所述道路数据为毫米波雷达数据且所述识别对象为不同材质的物体，每种材质对应一种道路标记；

所述处理模块，具体用于：

根据所述毫米波雷达数据，识别各道路标记的材质；

根据各道路标记的材质，确定各道路标记的类型；

根据所述毫米波雷达数据中的位置信息，确定各道路标记的位置。