[发明专利]一种自动修复误差的铸锭刮渣装置及方法

权利要求书

1.一种自动修复误差的铸锭刮渣装置，包括机械臂、刮渣部件，刮渣部件由机械臂带动运动，其特征在于：刮渣部件包括机架、设于机架上的第一固定刮板及移动刮板，移动刮板可朝向第一固定刮板移动，机械臂与机架连接并在连接处设有力矩传感器，机架由力矩传感器为界分为前后两侧，第一固定刮板、移动刮板及其移动路径位于机架的同一侧，力矩传感器可识别移动刮板、第一固定刮板的左侧或右侧受到挤压力。

2.根据权利要求1所述一种自动修复误差的铸锭刮渣装置，其特征在于：刮渣部件还包括第二固定刮板，第一固定刮板、第二固定刮板分别设于机架两端，第一固定刮板、第二固定刮板、移动刮板向下倾斜设置，第一固定刮板朝向第二固定刮板方向倾斜，第二固定刮板朝向第一固定刮板方向倾斜，移动刮板朝向第一固定刮板方向倾斜。

3.根据权利要求2所述一种自动修复误差的铸锭刮渣装置，其特征在于：机架处于水平位置状态下，第二固定刮板最底部的水平位置高于第一固定刮板与移动刮板最底部的水平位置。

4.根据权利要求1-3任意一项所述一种自动修复误差的铸锭刮渣装置，其特征在于：机架处于水平状态下，移动刮板最底部的水平位置高于第一固定刮板最底部的水平位置。

5.根据权利要求1所述一种自动修复误差的铸锭刮渣装置，其特征在于：机架内设有移动组件，所述移动组件包括伺服电机、皮带传送装置、支撑滑杆、滑块，移动刮板安装于滑块上，滑块可在支撑滑杆上滑动，支撑滑杆、伺服电机、皮带传送装置设于机架上，滑块与皮带传送装置连接，伺服电机通过皮带传送装置带动滑块在支撑滑杆上滑动，进而带动移动刮板移动。

6.根据权利要求5所述一种自动修复误差的铸锭刮渣装置，其特征在于：皮带传送装置包括张紧轮，机架包括两个侧板，两侧板上对应开设有长型孔，张紧轮中部设有移动轴，移动轴两端分别穿出两侧板的长型孔外，两侧板外侧固定设有调节块，调节块内设有螺孔，螺杆穿过螺孔与移动轴连接，可在机架外侧调整螺杆以调节张紧轮的张紧度。

7.一种自动修复误差的铸锭刮渣方法，其特征在于：基于权利要求1-6任意一项所述一种自动修复误差的铸锭刮渣装置，其方法步骤如下：

步骤一，装有锭液的若干模具在流水线上排列布置并沿着流水线方向运行输送；

步骤二，根据流水线速度及运行方向设定机械臂运动路径，使机械臂带动刮渣部件对模具内锭液进行刮渣工作，并且使刮渣部件工作时，刮渣部件与该进行刮渣工作的模具在流水线输送方向同步运动；

步骤三，完成前一模具的刮渣工作后，机械臂带动刮渣部件对后一模具进行刮渣工作并重复工作；

步骤四，由于不可避免的设备误差以及误差的累积作用下，机械臂带动刮渣部件可能未能准确定位到待刮渣的模具处，第一固定刮板与移动刮板的其中一侧边，可能会与模具一内侧边接触并产生相互挤压，该挤压通过机架传到到力矩传感器处，力矩传感器通过受到力矩的方向判断出刮渣部件左侧或右侧与模具挤压；

步骤五，根据力矩传感器的判断数据，加快或减缓机械臂的运行速率，使刮渣部件与模具接触部分相互分离，当力矩传感器检测到力矩减小至正常数值时，恢复机械臂运行速率，完成对误差量的修复，恢复刮渣装置的正常工作。