[发明专利]一种自动修复误差的铸锭刮渣装置及方法

说明书

本发明涉及金属冶炼设备技术领域，特别涉及一种自动修复误差的铸锭刮渣装置及方法。该装置包括机械臂、刮渣部件，刮渣部件包括机架、第一固定刮板及移动刮板，移动刮板可朝向第一固定刮板移动，机械臂与机架连接并在连接处设有力矩传感器，机架由力矩传感器为界分为前后两侧，第一固定刮板、移动刮板及其移动路径位于机架的同一侧，力矩传感器可识别移动刮板、第一固定刮板的左侧或右侧受到挤压力。力矩传感器检测刮渣部件与模具的挤压，通过配合机械臂运行速率改变可自动修复误差，保证设备长期稳定运行。

技术领域

本发明涉及金属冶炼设备技术领域，特别涉及一种自动修复误差的铸锭刮渣装置及方法。

背景技术

金属冶炼过程中，熔融的金属液注入模具后，上表面不可避免的会形成一层氧化渣，若不将该层氧化渣清理干净，将会影响锭品的外观质量，降低产品等级。若采用人工作业方式清渣，操作环境温度高，劳动强度大，并且存在高温金属液飞溅伤害操作人员的安全隐患，因此需要自动化设备进行清渣工序。

申请公布号为CN 109530672A的中国专利公开了一种铸锭刮渣装置及机械手及铸锭刮渣方法，该种铸锭刮渣装置，包括机架、移动刮板、固定刮板，机架上设有机械臂接口，移动刮板和固定刮板安装于机架下方，移动刮板可在刮料位置移动至与固定刮板接触的夹合位置，在刮料位置的移动刮板与固定刮板间形成刮料路径，移动刮板与固定刮板间具有夹角，在夹合位置的移动刮板与固定刮板间形成存料空间，移动刮板由刮料位置移动至夹合位置可将刮料路径内的金属渣聚集并夹合在存料空间内。在连续化的生产过程中，锭液模具在流水线不间断的输送运行，机械臂需要根据模具运行方向及速度设计一个运动路径，以使机械臂前端的刮渣部件与锭液模具两者间保持相对位置不变以便为完成刮渣工序，但由于实际工况下各锭液模具尺寸、锭液模具实时运行速度难免存在一定误差量，刮渣工序工作一段时间后，随着多次误差的叠加，若机械臂使用一个固定不变的运动路径，则可能会发生较大的叠加偏移误差，导致刮渣部件与锭液模具挤压、碰撞，具有损坏设备的问题及安全隐患，因此需要对其进行改进以使得该装置可根据实际工况进行自动修正。

发明内容

为克服现有技术中的不足，本发明提供一种自动修复误差、刮渣更为彻底的铸锭刮渣装置及方法。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：1、一种自动修复误差的铸锭刮渣装置，包括机械臂、刮渣部件，刮渣部件由机械臂带动运动，其特征在于：刮渣部件包括机架、设于机架上的第一固定刮板及移动刮板，移动刮板可朝向第一固定刮板移动，机械臂与机架连接并在连接处设有力矩传感器，机架由力矩传感器为界分为前后两侧，第一固定刮板、移动刮板及其移动路径位于机架的同一侧，力矩传感器可识别移动刮板、第一固定刮板的左侧或右侧受到挤压力。

进一步的，刮渣部件还包括第二固定刮板，第一固定刮板、第二固定刮板分别设于机架两端，第一固定刮板、第二固定刮板、移动刮板向下倾斜设置，第一固定刮板朝向第二固定刮板方向倾斜，第二固定刮板朝向第一固定刮板方向倾斜，移动刮板朝向第一固定刮板方向倾斜。

进一步的，机架处于水平位置状态下，第二固定刮板最底部的水平位置高于第一固定刮板与移动刮板最底部的水平位置。

进一步的，机架处于水平状态下，移动刮板最底部的水平位置高于第一固定刮板最底部的水平位置。

进一步的，机架内设有移动组件，所述移动组件包括伺服电机、皮带传送装置、支撑滑杆、滑块，移动刮板安装于滑块上，滑块可在支撑滑杆上滑动，支撑滑杆、伺服电机、皮带传送装置设于机架上，滑块与皮带传送装置连接，伺服电机通过皮带传送装置带动滑块在支撑滑杆上滑动，进而带动移动刮板移动。

进一步的，皮带传送装置包括张紧轮，机架包括两个侧板，两侧板上对应开设有长型孔，张紧轮中部设有移动轴，移动轴两端分别穿出两侧板的长型孔外，两侧板外侧固定设有调节块，调节块内设有螺孔，螺杆穿过螺孔与移动轴连接，可在机架外侧调整螺杆以调节张紧轮的张紧度。