[发明专利]自适应现场防护方法

说明书

本发明涉及一种自适应现场防护方法，包括：运行可伸缩杆和永磁无刷电机，在接收到第一驱动命令时，基于参考径向半径调整U型结构中的两个并排横向组件的伸展长度，在接收到第二驱动命令时，保持两个并排横向组件的伸展长度为缺省长度。

技术领域

本发明涉及自适应控制领域，尤其涉及一种自适应现场防护方法。

背景技术

自适应控制的研究对象是具有一定程度不确定性的系统，这里所谓的“不确定性”是指描述被控对象及其环境的数学模型不是完全确定的，其中包含一些未知因素和随机因素。

任何一个实际系统都具有不同程度的不确定性，这些不确定性有时突出在系统内部，有时突出在系统的外部。从系统内部来讲，描述被控对象的数学模型的结构和参数，设计者事先并不一定能准确知道。作为外部环境对系统的影响，可以等效地用许多扰动来表示。这些扰动通常是不可预测的。此外，还有一些测量时产生的不确定因素进入系统。面对这些客观存在的各式各样的不确定性，如何设计适当的控制作用，使得某一指定的性能指标达到并保持最优或者近似最优，这就是自适应控制所要研究解决的问题。

自适应控制和常规的反馈控制和最优控制一样，也是一种基于数学模型的控制方法，所不同的只是自适应控制所依据的关于模型和扰动的先验知识比较少，需要在系统的运行过程中去不断提取有关模型的信息，使模型逐步完善。具体地说，可以依据对象的输入输出数据，不断地辨识模型参数，这个过程称为系统的在线辩识。随着生产过程的不断进行，通过在线辩识，模型会变得越来越准确，越来越接近于实际。既然模型在不断的改进，显然，基于这种模型综合出来的控制作用也将随之不断的改进。在这个意义下，控制系统具有一定的适应能力。比如说，当系统在设计阶段，由于对象特性的初始信息比较缺乏，系统在刚开始投入运行时可能性能不理想，但是只要经过一段时间的运行，通过在线辩识和控制以后，控制系统逐渐适应，最终将自身调整到一个满意的工作状态。再比如某些控制对象，其特性可能在运行过程中要发生较大的变化，但通过在线辩识和改变控制器参数，系统也能逐渐适应。

常规的反馈控制系统对于系统内部特性的变化和外部扰动的影响都具有一定的抑制能力，但是由于控制器参数是固定的，所以当系统内部特性变化或者外部扰动的变化幅度很大时，系统的性能常常会大幅度下降，甚至是不稳定。所以对那些对象特性或扰动特性变化范围很大，同时又要求经常保持高性能指标的一类系统，采取自适应控制是合适的。但是同时也应当指出，自适应控制比常规反馈控制要复杂的多，成本也高的多，因此只是在用常规反馈达不到所期望的性能时，才会考虑采用。

发明内容

本发明至少具备以下两处关键的发明点：

(1)对图像中的目标区域和非目标区域分别执行不同策略的滤波处理机制，在避免对整体图像执行过于复杂的多重滤波处理的基础上，保证了图像的滤波效果；

(2)在行李架上存在尺寸超限的箱子时，基于箱子尺寸调整行李架下方的U型结构的伸展长度，从而实现了对箱体的自适应防护操作。

根据本发明的一方面，提供一种自适应现场防护方法，所述方法包括：

使用可伸缩杆，位于行李架的下方，为可伸缩的U型结构，U型结构中的两个并排横向组件为可伸缩体且与行李架的宽度方向平行，U型结构中的单个竖向组件为不可伸缩体且与行李架的长度方向平行；

使用永磁无刷电机，与所述可伸缩杆连接，用于在接收到第一驱动命令时，基于接收到的参考径向半径调整U型结构中的两个并排横向组件的伸展长度；

所述永磁无刷电机在接收到第二驱动命令时，保持U型结构中的两个并排横向组件的伸展长度为缺省长度；

使用全彩录影设备，设置在客车的行李架的上方，用于面对行李架进行全彩录影动作，以获得并输出当前录影帧；