[发明专利]用于任意曲线运动S加减速控制的速度计算方法在审
申请号: | 201910513626.5 | 申请日: | 2019-06-14 |
公开(公告)号: | CN110286653A | 公开(公告)日: | 2019-09-27 |
发明(设计)人: | 伍郁杰 | 申请(专利权)人: | 杭州爱科科技股份有限公司 |
主分类号: | G05B19/416 | 分类号: | G05B19/416 |
代理公司: | 杭州天欣专利事务所(普通合伙) 33209 | 代理人: | 梁斌 |
地址: | 310053 浙*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 曲线运动 驱动器 运动控制系统 加减速控制 速度计算 运动控制 保证 加减速段 平稳运动 时间限定 运动结果 运动命令 运动曲线 运动稳定 运动效率 地响应 曲线点 响应 驱动 | ||
1.一种用于任意曲线运动S加减速控制的速度计算方法,其特征在于:曲线离散后S加速度的最终速度符合公式Vt= MINT*(2/π*acc)+v0;其中:MINT:全段S加速度时间,Vt:S加速最终速度,V0:S加速起点速度,acc:S加速度;
以离散后曲线相邻的n点做为一个整体参与S加速度计算;参与计算的各点距离和大于或等于整段S加速、减速所需的长度。
2.根据权利要求 1 所述的用于任意曲线运动S加减速控制的速度计算方法,其特征在于:所述的MINT是根据驱动器的最小响应时间确定的。
3.根据权利要求 1 所述的用于任意曲线运动S加减速控制的速度计算方法,其特征在于:所述的acc在计算前由参数设定的,其后由程序根据MINT的限止自动修改,acc的改变不会超出初次设定。
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