[发明专利]用于任意曲线运动S加减速控制的速度计算方法在审
| 申请号： | 201910513626.5 | 申请日： | 2019-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN110286653A | 公开（公告）日： | 2019-09-27 |
| 发明（设计）人： | 伍郁杰 | 申请（专利权）人： | 杭州爱科科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/416 | 分类号： | G05B19/416 |
| 代理公司： | 杭州天欣专利事务所(普通合伙) 33209 | 代理人： | 梁斌 |
| 地址： | 310053 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 曲线运动 驱动器 运动控制系统 加减速控制 速度计算 运动控制 保证 加减速段 平稳运动 时间限定 运动结果 运动命令 运动曲线 运动稳定 运动效率 地响应 曲线点 响应 驱动 | ||
【权利要求书】：
1.一种用于任意曲线运动S加减速控制的速度计算方法，其特征在于：曲线离散后S加速度的最终速度符合公式Vt= MINT*(2/π*acc)+v0；其中：MINT：全段S加速度时间，Vt：S加速最终速度，V0：S加速起点速度，acc：S加速度；
以离散后曲线相邻的n点做为一个整体参与S加速度计算；参与计算的各点距离和大于或等于整段S加速、减速所需的长度。
2.根据权利要求 1 所述的用于任意曲线运动S加减速控制的速度计算方法，其特征在于：所述的MINT是根据驱动器的最小响应时间确定的。
3.根据权利要求 1 所述的用于任意曲线运动S加减速控制的速度计算方法，其特征在于：所述的acc在计算前由参数设定的，其后由程序根据MINT的限止自动修改，acc的改变不会超出初次设定。
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