[发明专利]用于利用传感器融合来多速率控制触觉效果的系统和方法在审
| 申请号： | 201910514889.8 | 申请日： | 2019-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN110609610A | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 胡安·曼纽尔·克鲁兹-赫尔南德斯;丹尼·A·格兰特;克里斯托弗·J·乌尔里希 | 申请（专利权）人： | 意美森公司 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01 |
| 代理公司： | 11258 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 林强 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 第一传感器 触觉输出设备 触觉效果 触觉信号 配置 采样 处理器 输出 传感器融合 速率控制 感测 通信 | ||
1.一种方法，包括：
以第一速率对来自第一传感器的第一传感器信号进行采样，所述第一传感器被配置为感测触觉输出设备的输出；
接收参考信号；
确定所述第一传感器信号和所述参考信号之间的误差；
至少部分地基于所述参考信号和所述误差生成触觉信号；
将所述触觉信号传送到触觉输出设备，所述触觉输出设备被配置为基于所述触觉信号来输出触觉效果；以及
以第二速率对所述第一传感器信号进行采样，其中，所述第二速率低于所述第一速率。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一速率包括大约50微秒，并且所述第二速率包括大约1毫秒。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
对来自第二传感器的第二传感器信号进行采样，所述第二传感器被配置为感测所述触觉输出设备的输出；以及
融合所述第一传感器信号和所述第二传感器信号以产生融合的传感器信号；并且
其中，确定误差包括：确定所述参考信号与所述融合的传感器信号之间的误差。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一传感器和所述第二传感器是同构的。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一传感器和所述第二传感器是异构的。
6.根据权利要求5所述的方法，还包括基于所述第一传感器信号或所述参考信号的属性来修改所述第二传感器信号。
7.一种方法，包括：
从第一传感器接收第一传感器信号，所述第一传感器被配置为感测触觉输出设备的输出；
从第二传感器接收第二传感器信号，所述第二传感器被配置为感测所述触觉输出设备的输出；
至少部分地基于所述第一传感器信号和所述第二传感器信号来生成触觉信号；以及
将所述触觉信号传送到触觉输出设备，所述触觉输出设备被配置为基于所述触觉信号来输出触觉效果。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第一传感器和所述第二传感器是同构的。
9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述第一传感器和所述第二传感器是异构的。
10.一种系统，包括：
触觉输出设备，被配置为输出触觉效果；
第一传感器，被配置为感测所述触觉输出设备的输出并生成第一传感器信号；
处理器，与所述第一传感器通信，所述处理器被配置为：
以第一速率对来自所述第一传感器的所述第一传感器信号进行采样；
接收参考信号；
确定所述第一传感器信号与所述参考信号之间的误差；
至少部分地基于所述参考信号和所述误差来生成触觉信号；
将所述触觉信号传送到触觉输出设备，所述触觉输出设备被配置为基于所述触觉信号来输出触觉效果；以及
以第二速率对所述第一传感器信号进行采样，其中，所述第二速率低于所述第一速率。
11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述第一速率包括大约50微秒，并且所述第二速率包括大约1毫秒。
12.根据权利要求10所述的系统，其中，所述处理器还被配置为：
对来自第二传感器的第二传感器信号进行采样，所述第二传感器被配置为感测所述触觉输出设备的输出；以及
融合所述第一传感器信号和所述第二传感器信号以产生融合的传感器信号；并且
其中，所述误差是通过确定所述参考信号与所述融合的传感器信号之间的误差来确定的。
13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述第一传感器和所述第二传感器是同构的。
14.根据权利要求12所述的系统，其中，所述第一传感器和所述第二传感器是异构的。
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