[发明专利]用于触觉效果的多级闭环控制的系统和方法

权利要求书

1.一种方法，包括：

从传感器接收传感器信号，所述传感器被配置为感测触觉输出设备的输出；

接收参考信号；

确定所述传感器信号与所述参考信号之间的误差；

至少部分基于所述参考信号和所述误差生成触觉信号；并且

将所述触觉信号发送到被配置为基于所述触觉信号输出触觉效果的触觉输出设备。

2.如权利要求1所述的方法，其中生成所述触觉信号包括部分基于所述参考信号修改增益。

3.如权利要求1所述的方法，其中生成所述触觉信号包括部分基于所述误差选择控制器。

4.如权利要求3所述的方法，其中所述控制器包括比例-微分控制器、比例-积分-微分控制器和超前滞后控制器中的至少一者。

5.如权利要求3所述的方法，其中确定所述触觉信号还包括部分基于所述误差修改增益。

6.如权利要求3所述的方法，其中选择所述控制器还部分基于所述参考信号。

7.如权利要求1所述的方法，其中所述传感器和所述触觉输出设备被包含在移动设备内。

8.如权利要求1所述的方法，其中所述触觉输出设备包括线性谐振致动器、压电或偏心旋转质量中的至少一者。

9.如权利要求1所述的方法，其中所述传感器包括加速度计、陀螺仪、光学传感器或霍尔效应传感器中的至少一者。

10.如权利要求1所述的方法，还包括交替地进行下述两项操作：(a)至少部分基于所述参考信号和所述误差生成所述触觉信号，和(b)不部分基于所述误差生成所述触觉信号。

11.一种系统，包括：

触觉输出设备，被配置为输出触觉效果；

传感器，被配置为感测所述触觉输出设备的输出并且生成传感器信号；

与所述传感器通信的处理器，该处理器被配置为：

接收参考信号；

接收所述传感器信号；

至少部分基于所述参考信号和所述传感器信号确定误差；

至少部分基于所述参考信号和所述误差生成触觉信号；并且

将所述触觉信号发送到被配置为基于所述触觉信号输出触觉效果的触觉输出设备。

12.如权利要求11所述的系统，其中所述处理器被配置为通过部分基于所述参考信号修改增益来生成所述触觉信号。

13.如权利要求11所述的系统，其中所述处理器被配置为通过部分基于所述误差选择控制器来生成所述触觉信号。

14.如权利要求13所述的系统，其中所述控制器包括比例-微分控制器、比例-积分-微分控制器和超前滞后控制器中的至少一者。

15.如权利要求13所述的系统，其中所述处理器被配置为通过部分基于所述误差修改增益来确定所述触觉信号。

16.如权利要求13所述的系统，其中所述处理器被配置为还部分基于所述参考信号选择所述控制器。

17.如权利要求11所述的系统，还包括移动设备，所述移动设备包含所述传感器和所述触觉输出设备。

18.如权利要求11所述的系统，其中所述触觉输出设备包括线性谐振致动器、压电或偏心旋转质量中的至少一者。

19.如权利要求11所述的系统，其中所述传感器包括加速度计、陀螺仪、光学传感器或霍尔效应传感器中的至少一者。

20.一种包括程序代码的非暂态计算机可读介质，所述程序代码当被处理器执行时被配置为使得所述处理器用于：

从传感器接收传感器信号，所述传感器被配置为感测触觉输出设备的输出；

接收参考信号；

确定所述传感器信号与所述参考信号之间的误差；

至少部分基于所述参考信号和所述误差生成触觉信号；并且

将所述触觉信号发送到被配置为基于所述触觉信号输出触觉效果的触觉输出设备。