[发明专利]用于处理点云数据的方法和装置

权利要求书

1.一种用于处理点云数据的方法，包括：

获取第一点云数据的至少一个第一关键点，以及获取与所述至少一个第一关键点对应的至少一个匹配点，其中，所述匹配点由所述第一点云数据的第一特征向量、第二点云数据的第二特征向量、至少一个第一关键点、所述第二点云数据的至少一个第二关键点以及预先建立的匹配点生成模型确定，所述第一点云数据和所述第二点云数据为不同视角获取的同一场景的点云数据，所述至少一个第二关键点由所述至少一个第一关键点以及所述第一点云数据与所述第二点云数据之间的预设第一转换参数确定，所述匹配点生成模型用于表征第一点云数据、第二点云数据、至少一个第一关键点与至少一个匹配点之间的对应关系；

根据所述至少一个第一关键点以及所述至少一个匹配点，确定所述至少一个第一关键点与所述至少一个匹配点之间的第二转换参数；

根据所述第二转换参数以及所述至少一个第一关键点，确定与所述第一关键点对应的至少一个第三关键点；

根据所述第一点云数据与所述第二点云数据之间的预设第三转换参数以及所述至少一个第一关键点，确定与所述至少一个第一关键点对应的至少一个第四关键点；

根据所述至少一个匹配点、所述至少一个第三关键点和所述至少一个第四关键点，确定所述匹配点生成模型的损失函数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述至少一个匹配点、所述至少一个第三关键点和所述至少一个第四关键点，确定所述匹配点生成模型的损失函数，包括：

根据所述至少一个匹配点和所述至少一个第四关键点，确定第一损失函数；

根据所述至少一个第三关键点和所述至少一个第四关键点，确定第二损失函数；

根据所述第一损失函数、所述第二损失函数以及预设的平衡因子，确定所述损失函数。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述至少一个第一关键点以及所述至少一个匹配点，对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行配准。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取第一点云数据的第一关键点，包括：

获取第一点云数据中点的第一特征向量；

根据所述第一特征向量，确定所述第一点云数据的第一关键点。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述获取与所述至少一个第一关键点对应的至少一个匹配点，包括：

获取所述第二点云数据中点的第二特征向量；

根据所述第一转换参数以及所述至少一个第一关键点，确定所述第二点云数据的至少一个第二关键点；

基于所述第一特征向量、所述第二特征向量、所述至少一个第一关键点、所述至少一个第二关键点以及预先建立的匹配点生成模型，确定与所述至少一个第一关键点对应的至少一个匹配点。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述第一特征向量、所述第二特征向量、所述至少一个第一关键点、所述至少一个第二关键点以及预先建立的匹配点生成模型，确定与所述至少一个第一关键点对应的至少一个匹配点，包括：

对于所述至少一个第一关键点中的第一关键点，根据所述第一点云数据，确定该第一关键点的第一预设数量个第一临近点；

对于所述至少一个第二关键点中的第二关键点，根据预设的搜索半径以及预设的网格尺寸，确定该第二关键点的第二预设数量个候选关键点；根据所述第二点云数据，确定所述第二预设数量个候选关键点中候选关键点的第一预设数量个第二临近点；

基于所述第一特征向量、所述第二特征向量、所述第一临近点、所述第二临近点以及所述匹配点生成模型，确定所述至少一个匹配点。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述第一点云数据，确定该第一关键点的第一预设数量个第一临近点，包括：

将该第一关键点作为中心，根据预设的邻域距离，确定该第一关键点的邻域空间；将所述邻域空间内的点作为该第一关键点的第一临近点。