[发明专利]用于处理点云数据的方法和装置

说明书

本申请实施例公开了用于处理点云数据的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取第一点云数据的至少一个第一关键点，以及获取与至少一个第一关键点对应的至少一个匹配点；根据至少一个第一关键点以及至少一个匹配点，确定第二转换参数；根据第二转换参数以及至少一个第一关键点，确定至少一个第三关键点；根据预设第三转换参数以及至少一个第一关键点，确定至少一个第四关键点；根据至少一个匹配点、至少一个第三关键点和至少一个第四关键点，确定匹配点生成模型的损失函数。该实施方式可以针对所有的匹配点，确定一个统一的第二变换参数，从而能够优化第一点云数据和第二点云数据的配准效果。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及用于处理点云数据的方法和装置。

背景技术

三维点云数据是通过测量仪器得到的物体外观表面的点数据集合，是对真实世界的一种数字化表现形式。三维点云数据在建筑物保护、三维地图、生物医学等领域具有很强的应用价值。点云配准即将两个不同视角获取的点云数据统一到相同的坐标系。

发明内容

本申请实施例提出了用于处理点云数据的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于处理点云数据的方法，包括：获取第一点云数据的至少一个第一关键点，以及获取与上述至少一个第一关键点对应的至少一个匹配点，其中，上述至少一个匹配点由上述第一点云数据的第一特征向量、第二点云数据的第二特征向量、至少一个第一关键点、上述第二点云数据的至少一个第二关键点以及预先建立的匹配点生成模型确定，上述第一点云数据和上述第二点云数据为不同视角获取的同一场景的点云数据，上述至少一个第二关键点由上述至少一个第一关键点以及上述第一点云数据与上述第二点云数据之间的预设第一转换参数确定，上述匹配点生成模型用于表征第一点云数据、第二点云数据、至少一个第一关键点与至少一个匹配点之间的对应关系；根据上述至少一个第一关键点以及上述至少一个匹配点，确定上述至少一个第一关键点与上述至少一个匹配点之间的第二转换参数；根据上述第二转换参数以及上述至少一个第一关键点，确定与上述至少一个第一关键点对应的至少一个第三关键点；根据上述第一点云数据与上述第二点云数据之间的预设第三转换参数以及上述至少一个第一关键点，确定与上述至少一个第一关键点对应的至少一个第四关键点；根据上述至少一个匹配点、上述至少一个第三关键点和上述至少一个第四关键点，确定上述匹配点生成模型的损失函数。

在一些实施例中，上述根据上述至少一个匹配点、上述至少一个第三关键点和上述至少一个第四关键点，确定上述匹配点生成模型的损失函数，包括：根据上述至少一个匹配点和上述至少一个第四关键点，确定第一损失函数；根据上述至少一个第三关键点和上述至少一个第四关键点，确定第二损失函数；根据上述第一损失函数、上述第二损失函数以及预设的平衡因子，确定上述损失函数。

在一些实施例中，上述方法还包括：根据上述至少一个第一关键点以及上述至少一个匹配点，对上述第一点云数据和上述第二点云数据进行配准。

在一些实施例中，上述获取第一点云数据的第一关键点，包括：获取第一点云数据中点的第一特征向量；根据上述第一特征向量，确定上述第一点云数据的第一关键点。

在一些实施例中，上述获取与上述至少一个第一关键点对应的至少一个匹配点，包括：获取上述第二点云数据中点的第二特征向量；根据上述第一转换参数以及上述至少一个第一关键点，确定上述第二点云数据的至少一个第二关键点；基于上述第一特征向量、上述第二特征向量、上述至少一个第一关键点、上述至少一个第二关键点以及预先建立的匹配点生成模型，确定与上述至少一个第一关键点对应的至少一个匹配点。