[发明专利]用于处理点云数据的方法和装置

权利要求书

1.一种用于处理点云数据的方法，包括：

获取第一点云数据中点的第一特征向量以及第二点云数据中点的第二特征向量，其中，所述第一点云数据和所述第二点云数据为不同视角获取的同一场景的点云数据；

根据所述第一特征向量，确定所述第一点云数据的至少一个第一关键点；

根据所述第一点云数据与所述第二点云数据之间的预设第一转换参数以及所述至少一个第一关键点，确定所述第二点云数据的至少一个第二关键点；

基于所述第一特征向量、所述第二特征向量、所述至少一个第一关键点、所述至少一个第二关键点以及预先建立的匹配点生成模型，确定与所述至少一个第一关键点对应的至少一个匹配点。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述至少一个第一关键点以及与所述至少一个第一关键点对应的至少一个匹配点，对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行配准。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一特征向量、所述第二特征向量、所述至少一个第一关键点、所述至少一个第二关键点以及预先建立的匹配点生成模型，确定与所述至少一个第一关键点对应的至少一个匹配点，包括：

对于所述至少一个第一关键点中的第一关键点，根据所述第一点云数据，确定该第一关键点的第一预设数量个第一临近点；

对于所述至少一个第二关键点中的第二关键点，根据预设的搜索半径以及预设的网格尺寸，确定该第二关键点的第二预设数量个候选关键点；根据所述第二点云数据，确定所述第二预设数量个候选关键点中候选关键点的第一预设数量个第二临近点；

基于所述第一特征向量、所述第二特征向量、所述第一临近点、所述第二临近点以及所述匹配点生成模型，确定所述至少一个匹配点。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述第一点云数据，确定该第一关键点的第一预设数量个第一临近点，包括：

将该第一关键点作为中心，根据预设的邻域距离，确定该第一关键点的邻域空间；将所述邻域空间内的点作为该第一关键点的第一临近点。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述将所述邻域空间内的点作为该第一关键点的第一临近点，包括：

确定所述邻域空间内点的数量是否小于所述第一预设数量；

响应于确定所述邻域空间内点的数量小于所述第一预设数量，复制所述邻域空间中的至少一个点，使得复制后所述邻域空间中点的数量等于所述第一预设数量。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据预设的搜索半径以及预设的网格尺寸，确定该第二关键点的第二预设数量个候选关键点，包括：

将该第二关键点作为中心，根据所述搜索半径，确定该第二关键点的搜索空间；在所述搜索空间内，以所述网格尺寸为棱长，确定第二预设数量个网格体素；将所述第二预设数量个网格体素中网格体素的中心点作为该第二关键点的候选关键点。

7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述匹配点生成模型包括特征提取子模型和匹配点生成子模型；以及

所述基于所述第一特征向量、所述第二特征向量、所述第一临近点、所述第二临近点以及所述匹配点生成模型，确定所述至少一个匹配点，包括：

根据所述第一点云数据确定所述第一临近点的信息，以及根据所述第二点云数据确定所述第二临近点的信息；

将所述第一特征向量、所述第二特征向量、所述第一临近点的信息以及所述第二临近点的信息输入所述特征提取子模型，得到所述至少一个第一关键点的第三特征向量和至少一个第二关键点中第二关键点的第二预设数量个候选关键点的第四特征向量；

将所得到的第三特征向量、第四特征向量以及候选关键点输入所述匹配点生成子模型，确定所述至少一个匹配点。