[发明专利]用于处理点云数据的方法和装置

说明书

本申请实施例公开了用于处理点云数据的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取第一点云数据中点的第一特征向量以及第二点云数据中点的第二特征向量，其中，第一点云数据和第二点云数据为不同视角获取的同一场景的点云数据；根据第一特征向量，确定第一点云数据的至少一个第一关键点；根据第一点云数据与第二点云数据之间的预设第一转换参数以及至少一个第一关键点，确定第二点云数据的至少一个第二关键点；基于第一特征向量、第二特征向量、至少一个第一关键点、至少一个第二关键点以及预先建立的匹配点生成模型，确定与至少一个第一关键点对应的至少一个匹配点。该实施方式能够提高第一点云数据和第二点云数据配准的精确度。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及用于处理点云数据的方法和装置。

背景技术

三维点云数据是通过测量仪器得到的物体外观表面的点数据集合，是对真实世界的一种数字化表现形式。三维点云数据在建筑物保护、三维地图、生物医学等领域具有很强的应用价值。点云配准即将两个不同视角获取的点云数据统一到相同的坐标系。

发明内容

本申请实施例提出了用于处理点云数据的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于处理点云数据的方法，包括：获取第一点云数据中点的第一特征向量以及第二点云数据中点的第二特征向量，其中，上述第一点云数据和上述第二点云数据为不同视角获取的同一场景的点云数据；根据上述第一特征向量，确定上述第一点云数据的至少一个第一关键点；根据上述第一点云数据与上述第二点云数据之间的预设第一转换参数以及上述至少一个第一关键点，确定上述第二点云数据的至少一个第二关键点；基于上述第一特征向量、上述第二特征向量、上述至少一个第一关键点、上述至少一个第二关键点以及预先建立的匹配点生成模型，确定与上述至少一个第一关键点对应的至少一个匹配点。

在一些实施例中，上述方法还包括：根据上述至少一个第一关键点以及与上述至少一个第一关键点对应的至少一个匹配点，对上述第一点云数据和上述第二点云数据进行配准。

在一些实施例中，上述基于上述第一特征向量、上述第二特征向量、上述至少一个第一关键点、上述至少一个第二关键点以及预先建立的匹配点生成模型，确定与上述至少一个第一关键点对应的至少一个匹配点，包括：对于上述至少一个第一关键点中的第一关键点，根据上述第一点云数据，确定该第一关键点的第一预设数量个第一临近点；对于上述至少一个第二关键点中的第二关键点，根据预设的搜索半径以及预设的网格尺寸，确定该第二关键点的第二预设数量个候选关键点；根据上述第二点云数据，确定上述第二预设数量个候选关键点中候选关键点的第一预设数量个第二临近点；基于上述第一特征向量、上述第二特征向量、上述第一临近点、上述第二临近点以及上述匹配点生成模型，确定上述至少一个匹配点。

在一些实施例中，上述根据上述第一点云数据，确定该第一关键点的第一预设数量个第一临近点，包括：将该第一关键点作为中心，根据预设的邻域距离，确定该第一关键点的邻域空间；将上述邻域空间内的点作为该第一关键点的第一临近点。

在一些实施例中，上述将上述邻域空间内的点作为该第一关键点的第一临近点，包括：确定上述邻域空间内点的数量是否小于上述第一预设数量；响应于确定上述邻域空间内点的数量小于上述第一预设数量，复制上述邻域空间中的至少一个点，使得复制后上述邻域空间中点的数量等于上述第一预设数量。

在一些实施例中，上述根据预设的搜索半径以及预设的网格尺寸，确定该第二关键点的第二预设数量个候选关键点，包括：将该第二关键点作为中心，根据上述搜索半径，确定该第二关键点的搜索空间；在上述搜索空间内，以上述网格尺寸为棱长，确定第二预设数量个网格体素；将上述第二预设数量个网格体素中网格体素的中心点作为该第二关键点的候选关键点。