[发明专利]铆接机器人系统

权利要求书

1.铆接机器人系统，由机器人部分、铆接工具部分、位置视觉识别部分、铆钉自动上料部分、铆枪尾料收集部分和铆接质量判断部分构成，其特征在于：

机器人部分设置于底架上，通过液压快换盘与铆接工具部分快速可拆卸联接，用于完成铆接工具全空间移动定位；

位置视觉识别部分设置于液压快换盘一侧并固定于机器人部分前端第六轴上，用于按铆接顺序对铆接位拍照处理并传送图像信息；

铆钉自动上料部分设置于安装底板上，安装底板通过两级减振结构固定于底架上；包括振动盘和旋转台，用于将铆钉按一定方向送至直线段位置，再由旋转台进行旋转分料，完成铆钉由紧密排列方式到单件精确传送定位；

铆枪尾料收集部分用于收集铆接过程产生的尾料；铆接质量判断部分是用于铆接数据的采集、处理和铆接曲线的生成，实现铆接质量的判断。

2.根据权利要求1所述的铆接机器人系统，其特征在于：所述两级减振结构是铆钉自动上料部分固定于一级底板上，一级底板通过减振座固定于二级底板上，二级底板通过减振座固定于底架上。

3.根据权利要求2所述的铆接机器人系统，其特征在于：所述减振座由顺序嵌入套装的减振螺母、减振橡胶垫、减振支架构成，减振螺母为倒T形结构，T形的横脚嵌入减振橡胶垫底面的横向凹槽中紧配合固定，T形的竖脚端部为螺母螺旋与底板或底架连接固定、竖脚外周嵌入减振橡胶垫中紧配合固定；减振支架为具有两翼的中空壳结构，两翼设置通孔用于螺栓与底板或底架连接固定，中空壳结构与减振橡胶垫外表结构匹配实现压紧固定；减振螺母和减振支架下端面均通过减振橡胶垫与底板或底架缓冲固定。

4.根据权利要求1所述的铆接机器人系统，其特征在于：所述铆接工具部分设置缓冲结构并通过液压快换盘与机器人部分快速可拆卸联接；所述缓冲结构包括径向缓冲结构和轴向缓冲结构。

5.根据权利要求4所述的铆接机器人系统，其特征在于：所述径向缓冲机构由铆接工具部分油缸缸体两侧对称夹紧固定的缓冲装置构成，所述缓冲装置由依次排列的径向缓冲底板、径向缓冲胶板和径向缓冲盖板构成。

6.根据权利要求5所述的铆接机器人系统，其特征在于：所述轴向缓冲结构由轴向缓冲基板、轴向缓冲滑台、缓冲导杆、缓冲气缸、磁环和磁杆构成；轴向缓冲基础板与油缸缸体联接固定，轴向缓冲基础板设置两根缓冲导杆、一根磁杆，轴向缓冲滑台在两根缓冲导杆上滑动，轴向缓冲滑台两侧通过缓冲气缸与轴向缓冲基础板联接，轴向缓冲滑台中部设置磁环可滑动套装在磁杆上，轴向缓冲滑台与径向缓冲机构的径向缓冲盖板联接固定。

7.根据权利要求6所述的铆接机器人系统，其特征在于：所述磁杆顶端轴向缓冲基础板设置磁滞位移传感器。

8.根据权利要求1所述的铆接机器人系统，其特征在于：所述机器人部分包括设置于底架用于横向移动的机器人第七轴，机器人部分的基座通过安装座板沿机器人第七轴实现横向移动，机器人部分基座上设置机器人第六轴，机器人第六轴端部通过液压快换盘与铆接工具部分快速可拆卸联接用于实现全向移动。

9.根据权利要求1所述的铆接机器人系统，其特征在于：所述提供铆接工具铆接动力的液压泵站设置于安装底板上。