[发明专利]铆接机器人系统

说明书

本发明公开了一种铆接机器人。包括：机器人部分设置于底架上通过液压快换盘与铆接工具部分快速可拆卸联接，位置视觉识别部分设置于液压快换盘一侧并固定于机器人部分前端第六轴上，铆钉自动上料部分设置于安装底板上，安装底板通过两级减振结构固定于底架上，铆枪尾料收集部分用于收集铆接过程产生的尾料，铆接质量判断部分是用于铆接数据的采集、处理和铆接曲线的生成，实现铆接质量的判断。本发明提供的铆接机器人系统能够实现特定铆接工位拉铆钉的无人快速安装，减振结构有效隔离振动源对机器人铆接作业的干扰，径向和轴向缓冲机构能够吸收拉铆钉安装过程中轴向和径向的冲击能量，保证了铆接机器人系统的工作精度和铆接机器人机构的使用寿命。

技术领域

本发明属于铆接紧固技术领域，尤其属于铆接紧固智能设备设计制造技术领域，特别涉及一种拉铆钉紧固连接智能设备系统，具体为一种铆接机器人，属铆接类(B21J)。

背景技术

拉铆紧固连接技术在铁路、航空、汽车、船舶等行业均得到了广泛应用，但在固定工位大批量的安装使用过程中，需要操作人员手持铆接工具进行铆接，对于铆接数量较多的工况，操作人员劳动强度较大，同时因操作人员和检查人员的疏忽，很可能出现漏铆、漏检或错检等问题，给系统运行带来了较大的安全隐患。

中国专利201621343316.1公开了一种机器人自动铆接设备，包括工作台，工作台上设置有夹具，工作台一侧安装有拉铆机构，拉铆机构包括装配机械人和振动盘，装配机器人上安装有铆接机构，铆接机构包括翻转座，翻转座上安装有电机，电机的输出轴上安装有铆接安装板，铆接安装板上并排设置有铆接气缸和送料旋转气缸，铆接气缸的活塞杆上安装有拉铆头，拉铆头外周面设置有与拉铆螺母配合的外螺纹，送料旋转气缸的活塞杆上安装有可转动的接料板，振动盘的出料口处安装有吸料管，吸料管端部连接送料管，吸料管与送料管内径与拉铆螺母尺寸对应，送料管出口对应接料板布置。

该专利只能用于拉铆螺母的自动铆接，安装工具是气动铆接工具，不能满足拉断式拉铆钉的自动铆接。

发明内容

本发明根据现有技术的不足公开了一种铆接机器人。本发明的目的是提供一种能够进行无人快速安装，实现自动更换铆接工具部分、自动找正铆接位置孔、自动完成上料装钉、自动完成铆接以及铆接质量的自动判定和储存等功能的铆接机器人。

本发明采用的技术方案如下：

铆接机器人系统，由机器人部分、铆接工具部分、位置视觉识别部分、铆钉自动上料部分、铆枪尾料收集部分和铆接质量判断部分构成，其特征在于：

机器人部分设置于底架上，通过液压快换盘与铆接工具部分快速可拆卸联接，用于完成铆接工具全空间移动定位；

位置视觉识别部分设置于液压快换盘一侧并固定于机器人部分前端第六轴上，用于按铆接顺序对铆接位拍照处理并传送图像信息；

铆钉自动上料部分设置于安装底板上，安装底板通过两级减振结构固定于底架上；包括振动盘和旋转台，用于将铆钉按一定方向送至直线段位置，再由旋转台进行旋转分料，完成铆钉由紧密排列方式到单件精确传送定位；

铆枪尾料收集部分用于收集铆接过程产生的尾料；铆接质量判断部分是用于铆接数据的采集、处理和铆接曲线的生成，实现铆接质量的判断。

进一步所述两级减振结构是铆钉自动上料部分首先固定于一级底板上，一级底板通过减振座固定于二级底板上，二级底板通过减振座固定于底架上。

进一步所述减振座由顺序嵌入套装的减振螺母、减振橡胶垫、减振支架构成，减振螺母为倒T形结构，T形的横脚嵌入减振橡胶垫底面的横向凹槽中紧配合固定，T形的竖脚端部为螺母螺旋与底板或底架连接固定、竖脚外周嵌入减振橡胶垫中紧配合固定；减振支架为具有两翼的中空壳结构，两翼设置通孔用于螺栓与底板或底架连接固定，中空壳结构与减振橡胶垫外表结构匹配实现压紧固定；减振螺母和减振支架下端面均通过减振橡胶垫与底板或底架缓冲固定。